cnc.info.pl - FORUM CNC

Witam

Mam pytanie co jest bardziej praktyczne przy zastosowaniu sterownika silnika krokowego czy lepiej aby sterownik śledził sygnał z enkodera i korygował aby silnik nie gubił kroków czy też lepiej aby program sterujący śledził enkoder, a może zastosować obydwa rozwiązania

Chciałem jeszcze zapytać o co chodzi z synchronizacją sterowników silników między sobą

Pozdrawiam

Lepiej jest jak sterownik martwi się o enkoder. Program ma inne sprawy do obskoczenia. Co innego, jeśli chodzi o enkoder na wrzecionie tokarki. Ten jest badany przez program.

Zastanawiałem się nad sensem silnika krokowego z enkoderem i wyszedłem z założenia, że lepiej (i taniej) jest dać mocniejszy silnik, żeby kroków nie gubił niż bawić się w takie rozwiązania. Dobry sterownik silnika krokowego będzie droższy nie taki sam dla serwa, bo zawiera prawie 2 x tyle elementów. W efekcie uzyskamy serwo, które może zgubić kroki (krokówka przeciążona zacznie gubić kroki, podczas gdy silnik DC możesz sporo przeciążyć).

Nie musi być dużo elementów w sterowniku

Myślałem nad wykorzystaniem tego ferrari

http://www.microchip.com/wwwproducts/De ... e=en532303

Ma wewnętrzne peryferium do obsługi enkoderów

Tak czy tak będę miał ten procesorem z sampli

Pozdrawiam

Akurat to co podajesz jest wspólne dla obu rodzajów sterowników. Jeśli chcesz sterować bipolarnie to dla silnika krokowego część mocy jest "podwójna", a dla czoperów jeszcze 2 przetworniki c/a.

Jeszcze zobaczę ale na początek na pewno coś prostszego zrobię

zakładam, że sterowanie krokowcem pozostaje "konwencjonalne" a jedynie enkoder ma służyć do kontroli czy kroków nie zgubił i ewentualnej korekcji....

blue_17 pisze:Chciałem jeszcze zapytać o co chodzi z synchronizacją sterowników silników między sobą

no właśnie o to chodzi, żeby się nie stało tak, że jeśli jedna oś np. się przyblokowała (nie przemieściła o 1 step ) i sterownik (servo) " zwiększa jej moc " aby jednak dojść do zadanej pozycji to inne osie powinny "poczekać" na skorygowanie bo inaczej to...... z tego powodu dobrze, żeby to program kontrolował enkodery i odpowiednio reagował.
Zdarza się też tak, że to sterownik obsługuje silnik z enkoderem jako całość - w tym wypadku należy zadbać o identyczne "wyjściowe" parametry sterowników osi aby synchronizacja była zachowana ale co będzie w przypadku gdy jednak silnik jednej osi nie da rady a inne tak ?

Jeżeli zdecydujesz się na taką kontrolę posłuszeństwa silników krokowych to pamiętaj żeby rozdzielczość enkodera była identyczna z rozdzielczością silnika . W innym wypadku dojdzie do awantury i przepychanki między nimi a program sterujący straci kontrolę nad stanem faktycznym.

Fascynacja sprzętem przesłania logikę.
Gdy sterownik otrzyma polecenie kroku to kiedy ma porównać z osiągniętą pozycją? Natychmiast? Bo wtedy do otrzymanego/przekazanego impulsu bedzie musiał natychmiast dołożyć krok korygujący.
Czy trochę poczeka i dopiero wtedy ta korekta?
Ale jeżeli nawet pomionąć zależności czasowe to jaki "krok" ma wykonać jako korektę - powtórzyć tą samą sekwencję merdania prądem obu faz? czy wykonać zamianę ustalonej pozycji/konfiguracji pradów ? Bo w jednym i drugim przypadku silnik stanie nie w tej pozycji jak jest oczekiwana.
No chyba że wprowadzony będzie podział kroku i ta korekta ograniczy się do poprawy współczynnika wypełnienia - alle wtedy korekta nigdy nie przekroczy wielkości mechanicznej mniejszej niż rozdzielczość własna silnika - czyli znowu półśrodek.
Trochę to podobne do korygowania położenia przez przestawianie kół zębatych w przekładni - nie ustawiła się prawidłowo to zaczepię kółko na nastepnym ząbku - ale obciążenie się zmniejszyło i silnik poleciał dalej wiec ponownie przestawiam na stare zazębienie. Skutek - wieczne oscylacje i 100% pewności że stoi z błedem. Zawsze!.
Takie coś znakomicie działa w napędach nadążnych gdy jedzie jakoś do określonej pozycji i stoi - wtedy jest moment do korygowania .

Proponuję zacząć od rozważań podstawowych, rozwiazania sprzętowe są sprawą wtórną.

Już wcześniej pisałem i powtórzę, że nie ma sensu robić silnika krokowego do maszyny z enkoderem. Nawet jak spełnimy wszelkie wymogi co do których wątpliwości ma qqaz to i tak nie zwalnia nas to z dobrania odpowiedniego silnika. Jak będzie za słaby i zgubi krok, to pozycji mu nie poprawimy, póki przyczyna zgubionego kroku nie ustanie. Z kolei jak damy mocny silnik to po co nam enkoder.