UHU + enkoder liniowy .czy to bedzie dzialac?

kwarc · Post napisał: **kwarc** » 06 lis 2008, 00:59

Chcialbym sie poradzic osob kture maja doswiadczenia z UHU .mianowicie czy jest mozliwa wspolpraca z linialami optycznymi przyczym pomiedzy silnikiem a stolem maszyny jest spory luz 0.2 -0,3mm wynikajacy z konstrukcji napedu (linialy zamiast enkodera obrotowego). a drugie pytanie to o jakiej minimalnej rozdzielczosci enkoder obrotowy jest potrzebny do
UHU aby uzyskac plynnosc posuwow dodam iz frezarka do metali wiec interesuja mnie plynnosc niskich obrotow .przelozenie napedu jest 5:1 sruby 4mm. dziekuje za wszelkie informacje.

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 07 lis 2008, 11:34

Oczywiście, że będzie działać o ile liniał jest inkrementalny.
Zamiast podawać luz maszyny zajrzyj do karty katalogowej liniału i będziesz wiedział czy będzie pracował poprawnie.

kwarc · Post napisał: **kwarc** » 07 lis 2008, 19:03

osobiscie watpie dlatego zapytuje sie . enkoder umieszczony jest na osi silnika a linialy sa na korpusie maszyny czyli sterownik bedzie otrzymywal w pewnych sytuacjach sygnal z opuznieniem (do chwili kiedy skasuje sie luz) co spowoduje falszywe dzialanie algorytmu procesora .oczywiscie moge zalorzyc enkodery do silnikow. ale zalezy mi na wykozystaniu linialow (rzeczywisty pomiar polozenia narzedzia )

ma555rek · Post napisał: **ma555rek** » 07 lis 2008, 20:25

kwarc pisze:enkoder umieszczony jest na osi silnika a linialy sa na korpusie maszyny czyli sterownik bedzie otrzymywal w pewnych sytuacjach sygnal z opuznieniem

i silnik może być rozpędzony do dużej prędkości zanim sterownik zobaczy reakcję na liniale po której powinien zatrzymać silnik ponownie - ale już nie zdąży. Pewnie bedzie tak że UHU, jak w zwykłym układzie - enkoder na wałku silnika - oscyluje wokół pozycji enkodera tutaj też będzie oscylował tylko zakres oscylacji zawierać musi luz całego napędu - więc można spodziewać się niezłych wibracji. Albo wręcz poszukiwania pozycji postojowej - takie dochodzenie do niej z przodu i z tyłu aby wreszcie stanąć oraz duże uchyby względem zadanej przez Gkod trajektorii podczas ruchu.
Wreszcie też z innej strony - do równania ruchu w programie sterownika ( niezależnie od algorytmu jakim się on posługuje) z parametrami na poziomie 0,01mm trzeba dodać stałą rzędu 0,2mm x wzmocnienie więc wprowadza się bład tak dwa rzędy większy niż pierwotnie miał być obsługiwany. I tyle razy trzeba będzie pogorszyć dynamikę napędu.
Chyba nie tędy droga.
I jeszcze co do luzu - nie ma co liczyć na skasowanie takowego zakładając że jest to wartość stała - że się zaciśnie i już. Podczas ruchu zaciśnięcie luzu wykazuje właściwości wręcz sprężyste - zminay sił znakomicie zmieniają stopień dopasowania wymiarowego zaciśniętych elementów - tutaj odsprężynowanie nakrętki w 100% bedzie wzmacniane przez sterownik nawet do uzyskania stanu rezonansu z amplitudą całkowitego luzu.

kwarc · Post napisał: **kwarc** » 08 lis 2008, 17:49

ma555rek zgadzam sie z toba . interesowalo mnie czy czasem konstruktor UHU nieprzewidzial takiego zastosowania swojego sterownika . wymiana ukladu napedowego na bezluzowy niewchodzi w gre ze wzgledu na koszta i zastosowanie maszyny.chcialbym zastosowac Macha i miec sprzezenie z linialow

pozostaje mi zrobic uklad ktury bedzie porownywal sygnaly z Macha oraz linialow i na ich podstawie sterowal silnikami za posrednictwem np.UHU . drugie wyjscie ambitniejsze i zreszta moja pierwsza mysl to wykonac sterowniki serw dopasowane do wspulpracy z linialami sterowane sygnalem step/dir .
jest jeszcze trzecia mozliwosc , zastosowac Linuksowy program EMC . ma on mozliwosc wspulpracy poprzez odpowiedni modul z linialami . tylko ze testujac ten program dochodze
do wniosku ze jest duzo gorszy od Macha jesli chodzi o wygode operatora maszyny co ma bardzo duze znaczenie

qqaz · Post napisał: **qqaz** » 09 lis 2008, 09:19

kwarc pisze:wykonac sterowniki serw dopasowane do wspulpracy z linialami sterowane sygnalem step/dir

czyli powtórzyć UHU tylko we własnym wykonaniu - przecież z punktu widzenia sterownika nie ma znaczenia - liniał czy enkoder. Ważne są zależności czasowe sygnał- odpowiedź a pomiędzy nimi luz.
Wiekszy sens ma korektor Mach-liniały ale taki mechanizm już jest wbudowany w Machu - nazywa się Backslash

kwarc · Post napisał: **kwarc** » 09 lis 2008, 13:50

zdecydowalem sie zalozyc ten temat poniewaz sprawa niejest taka prosta . oczywiscie mozna dojsc np. przerabiajac to doswiadczalnie ale jestem osoba dosc otwarta na uwagi innych. kol. qqaz z tego co wiem Mach niebierze pod uwage danych z linialow do korekcji np.predkosci wiec niema sensu wpinac ich w niego.moze sie myle jesli tak to prosze o pouczenie . wiem ze napewno ma takie funkcje Linuksowy EMC. sprubuje zrobic sterownik porownujacy sygnaly z Macha i z linialow sterujacy silnikami DC z tachometrami na pokladzie.co z tego wyjdzie niewiem ale trzeba prubowac

przydalby sie jakis ARM ale niestety nic na nich jeszcze nierobilem . bede prubowal na atmegach ,mysle ze kilku zsynchronizowanych. swoja droga dawniej niebylo takich procesorow a calkiem szybkie sterowniki ludzie budowali.ps. profesjonalne sterowania umozliwiaja prace silnika DC z linialami oraz luzami w ukladzie napedowym.jasne ze wtedy niema precyzji obrobki ale mnie interesuje jakies 0.05mm.w sumie to zaczolem prace nad sterownikiem silnika DC 100V 20A i sama koncowke PWM mam juz przetestowana na frezarce .dziala dobrze w duzym zakresie obrotow.sprzezenie predkosci z tachometru.ale akurat na takiej elektronice znam sie dosc dobrze pozostala sprawa przeliczen w sterowniku.Pomocy koledzy !!!

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 09 lis 2008, 22:10

kwarc pisze:swoja droga dawniej niebylo takich procesorow a calkiem szybkie sterowniki ludzie budowali.ps. profesjonalne sterowania umozliwiaja prace silnika DC z linialami oraz luzami w ukladzie napedowym.jasne ze wtedy niema precyzji obrobki ale mnie interesuje jakies 0.05mm

Taką dokładność (0,05mm) Kolega chce uzyskać mając luz na śrubie napędowej 0,3mm?
Maszyna ma zgadywać czy frez bierze współbieżnie, czy przeciwbieżnie?

Kolega Piotrjub niedawno ukończył swój sterownik serw BLDC/DC. Proponuję kupić od Niego gotowy produkt lub przynajmniej zapytać jakie poniósł koszty podczas projektowania.

Tak nawiasem, nie sądzę by ktoś podzielił się z Kolegą za darmo informacjami "strategicznymi".

Mimo wszystko powodzenia.

kwarc · Post napisał: **kwarc** » 11 lis 2008, 13:37

Leoo, drogi kolego nieoczekuje ze ktos przekazal mi gotowe rozwiazanie w kture wlozyl duzo pracy. chodzi o podzielenie sie uwagami w tym temacie.po drugie jesli idzie o dokladnosc obrobki z luzami w ukladzie napedowym to popierwsze wlasnie poto sa linialy a nie enkoder obrotowy. podrugie to jest normalna frezarka a nie lekki ploter do plastiku i z tego powodu inaczej zachowuje sie przy frezowaniu a po trzecie poto urzywa sie cama zeby wybrac strategie obrobki np.uwzgledniajac kasowanie luzow. a silnikow niebede kupowal bo mam zamontowane o mocy 1kW kazdy.gdyby maszyna miala duze oblozenie robota to wymienilbym sruby na bezluzowe ale tak niejest (w ostatecznosci rozwazam wymiane srub)

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 11 lis 2008, 14:13

kwarc pisze:... to wymienilbym sruby na bezluzowe...

Kolega jest po sprzęcie (ja jestem po telefonach) i raczej od tego powinien zacząć.
Powiedzmy, że udało się dobudowac liniały do istniejącej maszyny i napisać sprawnie działający soft.
Obrabiamy bok detalu, frez wjeżdża w materiał i występuje uskok o 0,3mm z powodu luzu w napędzie. Liniał oczywiście odkrył początek przesunięcia i zaawansowany algorytm rozpoczął korekcję... tylko co z tego? Uskok narzędzia wystąpił w ułamku sekundy natomiast silnikiem i śrubą napędową (nakrętką) nie da się poruszyć w tym samym czasie. Soft "umiejętnie" skasował luz ale ślad na materiale, prawie 0,3mm pozostał. Oczywiście można zmniejszyć posuw do kilku cm/min i wówczas ubytków/naddatków - skutków kasowania luzu prawie nie będzie widać, tylko czy o to chodziło? Odda Kolega Klientowi tak obrobiony detal?
Nie wyobrażam sobie maszyny sterowanej numerycznie z luzem w napędach.

UHU + enkoder liniowy .czy to bedzie dzialac?