zapytalem jak mierzyc prad byc moze mial jakis pomysl oczywiscie pytanie dotyczylo serw
jak mozesz narysuj schemat takiego malego serwa chodzi mi o czesc mocy i jak sa poprowadzenia sprzezenia czy wykozystuja pradniczki tacho bo nie kazde takowa posiada
to ze serwo dziala przy zwyklych rezystorkach 5% lub po zastopieniu innego rezystora takowym to normalana sprawa byc moze zrealizowano programowo kompensacje zmiany temp zreszta serwo bedzie dzialac zmieni sie czas regulacji i wysokosc przeregulowania
jak jak pisalem nie znam sie na tym dopiero zaczynam bazuje wiec na informacjach pochodzacyh z pewnych zrodel i nie mozna mnie miec tego za zle
informacje te pochodza od kolegi doktoranta ktory ten temat przerabial jakis czas temu i watpie zeby nie mial racji
dodam tylko ze ja mam to zrobic na 80c517
czy kolega popelnil jakis sterowanik od zera czy tylko kozysta z gotowych rozwiazan chetnie dowiem sie nowych waznych rzeczy o ktorych nie mam pojecia
czy kolega moze podac schemat blokowy reg pid z antiwind-up z sprzezeniem momentu predkosci i pozycji jak wg kolegi bedzie to wygladac
Software Serwo Controller
-
Boni
- Znawca tematu (min. 80)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 98
- Rejestracja: 10 lip 2006, 18:25
- Lokalizacja: Grodzisk Maz
Używam gotowych rozwiązań różnych firm, i nie bardzo mam czas i możliwości je rozbierać. ale ponieważ też lubię podrążyć takie tematy, może znajdę czas na poszukanie w złomie starych płytek siłowych od serw DC, zasilanie 24V, silniki chyba koło 10A, na pewno są na elementach z półki, bo mój wydziałowy elektronik je spoko naprawiał, może odrysuję schematy, ale nie obiecuję.
Serw od zera nie robiłem, w pracu kupuję gotowe, co do zadanego topica powiem tak - hardware softserwa to jedno, ale software to co innego. Ja w tej chwili myślę o frezarce rzędu 2x1x0.5, mam 3 silniki krokowe do niej rzędu 4Nm, i nie mam czasu ani potrzeb na serwa, a gdybym miał to bym powiedział że hardware softserwa to ta łatwiejsza część, program to trudniejsza, a program pod wysokie Win (bez DOSu) to już w ogóle bardzo poważna sprawa. Np. czy jakiś popularny program do CNC eksportuje dane raw o ruchach do jakiegoś formatu albo ma pluginy do I/O? Bo jak nie, i potrzebne jest napisanie programu aż od Gkodu czy DXF to przecież zadaniem jest po prostu napisanie całego Macha itp tylko na inne I/O, no dość ambitne zadanie
Prądniczek tacho do pozycjonowania chyba nikt już nie używa, są tylko enkodery. Czasem full wypasione, szkło, laserowo korygowane, itd itd, tysiące imp/obr, a czasem metalowa tarcza jak kółko od myszki, 64imp/obr i też ładnie pozycjonują, kwestia przełożeń i wymagań.
Dla sterownika serwa najważniejsza jest pozycja a nie moment, bo nie spotkałem się, żeby stabilizacja prędkości, czyli momentu, czyli prądu i napięcia jeśli mowa o DC, rzutowała na pracę osi, nawet dla urządzeń o mocno wymaganej stałej prędkości posuwu, jak liniowe dyspensery kleju, nawet tam nikomu nie przeszkada paroprocentowa odchyłka prędkości. Wszystkim przeszkadza za to overrun pozycji, więc zawsze regulatory pracują mocno podkrytycznie, lepiej jeździć ciągle 10% wolniej czy nawet dać silnik z hamulcem, niż co jakiś czas przejechać się za daleko frezem i zniszczyć prawie gotowy wyrób, albo połamać łapę chwytaka (albo chwytany towar ) czy igłę dyspensera o cośtam.
Jakbym robił sobie pierwszy sterownik, to bym w ogóle nie zawracał głowy regulacją i pętlą sprzężenia dla prądu/momentu, tylko skoncentrował się na regulacji pozycji i programowym zwalnianiu i przyspieszaniu, w założeniach, że mam duży nadmiar momentu napędowego/hamującego a regulacja prędkości jest obarczona paro% błędem w otwartej pętli. Dopiero jakby to wszystko działało (albo nie ) pomyślałbym o zamkniętej pętli dla prądu/momentu.
[ Dodano: 2006-07-22, 13:32 ]
Cuda sie zdarzają - okazuje się że mamy schematy do serva o którym pisałem, gwizdnięte serwisowi w zamierzchłych czasach (skądinąd rzeczona firma budująca maszyny nie używa tych płytek od lat, przeszli na gotowce, ale też - płytki są proste i chodzą od lat, nie, nie powiem jak to firma, niemiecka i baaardzo droga, muszę z nimi dobrze żyć )
Ad rem - dołączam schemat drivera stopnia końcowego, sterowanego płytką procka. Toto jest trójfazowe, ale u mnie chodzi 1/3 na jednofazowe silniki DC, koło 10A, IRF530 wytrzymują bodaj 14A, ale na tym nędznym radiatorze jaki dali palą się przy ok 10A ciągłej. 2113 to są drivery low-hi separujące, GAL robi za sterowanie, pomiar prądu jak widać jest na 0.1R, to są tak naprawdę wykalibrowane pętelki z grubego drutu i tyle. Najciekawsze co mi nie przyszło do głowy (choć kiedyś się zastanawiałem przez moment po co jest 7 tranz na radiatorze), to widać tam stabilizację zasilania na T16, na X6X7 siedzi spory opornik 33R, chyba 10W. Jak ktoś wyrazi silne zainteresowanie, to po niedzieli mogę wrzucić większy skan, nieco lepszy, ale nie teraz, bo przez modem mi się nie chce
Serw od zera nie robiłem, w pracu kupuję gotowe, co do zadanego topica powiem tak - hardware softserwa to jedno, ale software to co innego. Ja w tej chwili myślę o frezarce rzędu 2x1x0.5, mam 3 silniki krokowe do niej rzędu 4Nm, i nie mam czasu ani potrzeb na serwa, a gdybym miał to bym powiedział że hardware softserwa to ta łatwiejsza część, program to trudniejsza, a program pod wysokie Win (bez DOSu) to już w ogóle bardzo poważna sprawa. Np. czy jakiś popularny program do CNC eksportuje dane raw o ruchach do jakiegoś formatu albo ma pluginy do I/O? Bo jak nie, i potrzebne jest napisanie programu aż od Gkodu czy DXF to przecież zadaniem jest po prostu napisanie całego Macha itp tylko na inne I/O, no dość ambitne zadanie
Prądniczek tacho do pozycjonowania chyba nikt już nie używa, są tylko enkodery. Czasem full wypasione, szkło, laserowo korygowane, itd itd, tysiące imp/obr, a czasem metalowa tarcza jak kółko od myszki, 64imp/obr i też ładnie pozycjonują, kwestia przełożeń i wymagań.
Dla sterownika serwa najważniejsza jest pozycja a nie moment, bo nie spotkałem się, żeby stabilizacja prędkości, czyli momentu, czyli prądu i napięcia jeśli mowa o DC, rzutowała na pracę osi, nawet dla urządzeń o mocno wymaganej stałej prędkości posuwu, jak liniowe dyspensery kleju, nawet tam nikomu nie przeszkada paroprocentowa odchyłka prędkości. Wszystkim przeszkadza za to overrun pozycji, więc zawsze regulatory pracują mocno podkrytycznie, lepiej jeździć ciągle 10% wolniej czy nawet dać silnik z hamulcem, niż co jakiś czas przejechać się za daleko frezem i zniszczyć prawie gotowy wyrób, albo połamać łapę chwytaka (albo chwytany towar
) czy igłę dyspensera o cośtam.Jakbym robił sobie pierwszy sterownik, to bym w ogóle nie zawracał głowy regulacją i pętlą sprzężenia dla prądu/momentu, tylko skoncentrował się na regulacji pozycji i programowym zwalnianiu i przyspieszaniu, w założeniach, że mam duży nadmiar momentu napędowego/hamującego a regulacja prędkości jest obarczona paro% błędem w otwartej pętli. Dopiero jakby to wszystko działało (albo nie
) pomyślałbym o zamkniętej pętli dla prądu/momentu. [ Dodano: 2006-07-22, 13:32 ]
Cuda sie zdarzają - okazuje się że mamy schematy do serva o którym pisałem, gwizdnięte serwisowi w zamierzchłych czasach (skądinąd rzeczona firma budująca maszyny nie używa tych płytek od lat, przeszli na gotowce, ale też - płytki są proste i chodzą od lat, nie, nie powiem jak to firma, niemiecka i baaardzo droga,
muszę z nimi dobrze żyć )Ad rem - dołączam schemat drivera stopnia końcowego, sterowanego płytką procka. Toto jest trójfazowe, ale u mnie chodzi 1/3 na jednofazowe silniki DC, koło 10A, IRF530 wytrzymują bodaj 14A, ale na tym nędznym radiatorze jaki dali palą się przy ok 10A ciągłej. 2113 to są drivery low-hi separujące, GAL robi za sterowanie, pomiar prądu jak widać jest na 0.1R, to są tak naprawdę wykalibrowane pętelki z grubego drutu i tyle. Najciekawsze co mi nie przyszło do głowy (choć kiedyś się zastanawiałem przez moment po co jest 7 tranz na radiatorze), to widać tam stabilizację zasilania na T16, na X6X7 siedzi spory opornik 33R, chyba 10W. Jak ktoś wyrazi silne zainteresowanie, to po niedzieli mogę wrzucić większy skan, nieco lepszy, ale nie teraz, bo przez modem mi się nie chce
