Software Serwo Controller

[jarekk]

Ja u siebie stosuje rezystor drutowy ( nie węglowy). Podejrzewam że jego rezystancja będzie się trochę zmieniać, ale nie potrzebuję dokładności większej niż 10% ( no może 5%).
Co do szumów - i tak mam u siebie jeszcze fitr dolnopasmowy aby ograniczyć dynamikę sygału wynikającą z przełączania indukcyjności.

W praktyce na oscyloskopie wyglądało to całkiem przyzwoicie.

[markcomp77]

ja kiedyś poszukiwałem owego drutu manganinowego.. jednak nie znalazłem
stanęło na opornikach metalizowanych jako "current sensing"

jednak fajnie byłoby mieć drut na szpulce - i robić sobie rezystory o wartości dokładnie takiej jaką chcemy mieć... a tak kupując gotowce możemy wybierać jedynie z szeregu

ja chciałem mieć coś ok. 0,16R

a dostępne sa 0,1R, o,22R, 0,33R, 0,765R itp

wiec musze łączyć równolegle np. 0,22 + 0,75... lub 0,33 + 0,33
ale i tak wynik nie jest dokłanie taki jaki chcę

[jarekk]

Sprawdziłem dane swojeg rezystora 0.1R (drutowy, ceramiczny 5W)- dla wzrostu temperatury o 70 stopni zmiana rezystancji wyniesie około 2.5% (+/- 350ppm/C) . Dla mojego zastosowania jest OK

[chomikaaa]

nie bede sie z wami wspieral gdyz za malo doswiadczenia mam lecz pozostane przy radach moich kumpli

bledy wystepuja gdy moc rozpraszana jest mniejsza od wydzielanej na rezytorze i tak dla okreslonej mocy np 100-150W zastosowanie zwyklego rezystoka 0,1 w obudowie ceramicznej 5W i mierzenie na nim pradu mija sie z celem a dla PID pomiar ma byc dokladny gdyz to rozstroi uklad

[jarekk]

Dokładny pomiar pomaga i faktycznie najlepiej jest dopracować układ/sterownik z elementami jak najlepszymi a potem spróbować zastąpić je tańszymi/prostszymi/łatwiej dostępnymi.

Tyle że co do dokładności - czy kolega widział jak wygląda przebieg na oscyloskopie takiego prądu przy czoperowaniu ? Daleko odbiega od teoretycznych przebiegów np. z dokumentacji A3977 przy trybach pracy ( mixed/fast/slow ). Sporym wyzwaniem będzie takie zaprojektowanie układu analogowego i potem filtrów cyfrowych aby otrzymać 'ładną' wartość średni prądu ( bo chyba na takiej będzie oparty algorytm sterujący). Obawiam się że wmagać będzie to wielu prób, z mojego doświadczenia wynika że lepiej mieć lepszy układ analogowy z prostszą obróbką cyfrową niż odwrotnie (łatwiej o stabilny efekt)

[Boni]

nie bede sie z wami wspieral gdyz za malo doswiadczenia mam lecz pozostane przy radach moich kumpli

bledy wystepuja gdy moc rozpraszana jest mniejsza od wydzielanej na rezytorze i tak dla okreslonej mocy np 100-150W zastosowanie zwyklego rezystoka 0,1 w obudowie ceramicznej 5W i mierzenie na nim pradu mija sie z celem a dla PID pomiar ma byc dokladny gdyz to rozstroi uklad

Czy ty przypadkiem nie opowiadasz (opowiedziano ci) o pomiarach dla serw DC i falowników, a nie dla krokówek? Bo co niby takiego się stanie jak chopper albo zwykły limiter prądu pomyli się powiedzmy o 10% przy sterowaniu prądem silnika KROKOWEGO? Albo się nieco zagrzeje silnik, albo będzie nieco mniejszy moment, i tyle. Jakoś nie widzę jak miałoby to wpływać na dokładność, nawet nie wiem jakiego PIDa masz na myśli.

[pit202]

Bo co niby takiego się stanie jak chopper albo zwykły limiter prądu pomyli się powiedzmy o 10% przy sterowaniu prądem silnika KROKOWEGO?

doszukiwanie się idealnych warunkow w rzeczach które tego najmniej potrzebują a zmiana nie wpływa na tyle znacząco aby to mozna bylo zauwazayc w normalnej pracy - czyli potocznie mówiąc marudzenie.

jakbysmy wszyscy przejmowali sie takimi pierdołami to nikt by nie skonczyl zadnego projektu a frezarki rodem homemade byly by rzeczą nieosiągalną.

[chomikaaa]

topic jest o serwach i wypowiadalem sie odnosnie serw

przy silnikach krokowych moze rzeczywiscie ten pomiar nie musi byc az tak dokladny gdyz chodzi tu tylko o ograniczenie pradu

natomiast w serwach dokladny pomiar paradu ma sens a to ze wzgledu na dokladnosc zadawania momentu

[jarekk]

nie bede sie z wami wspieral gdyz za malo doswiadczenia mam lecz pozostane przy radach moich kumpli

bledy wystepuja gdy moc rozpraszana jest mniejsza od wydzielanej na rezytorze i tak dla okreslonej mocy np 100-150W zastosowanie zwyklego rezystoka 0,1 w obudowie ceramicznej 5W i mierzenie na nim pradu mija sie z celem a dla PID pomiar ma byc dokladny gdyz to rozstroi uklad

Czy ty przypadkiem nie opowiadasz (opowiedziano ci) o pomiarach dla serw DC i falowników, a nie dla krokówek? Bo co niby takiego się stanie jak chopper albo zwykły limiter prądu pomyli się powiedzmy o 10% przy sterowaniu prądem silnika KROKOWEGO? Albo się nieco zagrzeje silnik, albo będzie nieco mniejszy moment, i tyle. Jakoś nie widzę jak miałoby to wpływać na dokładność, nawet nie wiem jakiego PIDa masz na myśli.

Jak rozumiem projekt kolegi to sterownik serwo dla silnika DC. Daje to większe wymagania na dokładność pomiaru prądu niż dla zwykłego sterownika silnika krokowego. Tyle że sama dokładność elementu mierzącego pradu nie decyduje jeszcze o dokładności pomiaru prądu - tu jeszcze wchodzi przetwarzanie sygnału ( analogowe i cyfrowe)

[Boni]

topic jest o serwach i wypowiadalem sie odnosnie serw

Tak, topic jest o serwach, ale rozdyskutowałeś sie o opornikach z jarkiem, który napisał "Właśnie jestem w trakcie tworzenia dość zaawansowanego sterownika do silników krokowych - odpowiednik A3977 na procku"

przy silnikach krokowych moze rzeczywiscie ten pomiar nie musi byc az tak dokladny gdyz chodzi tu tylko o ograniczenie pradu
natomiast w serwach dokladny pomiar paradu ma sens a to ze wzgledu na dokladnosc zadawania momentu

Zastanów się przez pięć sekund - zmiana smarowania śruby i prowadnic, zużycie mechaniki, albo zmiana temperatury o 10 stopni zmieni moment o więcej niż parę procent, jak ktoś uważa, że dobrze ustawiony PID serwa sobie z takimi zmianami nie radzi, to niech sobie dalej uważa, albo niech nauczy się ustawiać PIDy, albo niech nauczy się robić PIDy adaptacyjne.

A zresztą, polazłem między maszyny i sprawdziłem, małe serwa różnych firm są na opornikach 5%, z tych stabilniejszych serii (bo przecież i tak się to kalibruje, więc liczy się tylko stabilność, a nie tolerancja wartości), a w większych serwach i falownikach wektorowych siędzą popularne przekładniki, które też nie są wiele lepsze, i jakoś pozycjonowanie działa ideolo (mam akurat nie CNC, tylko kupę wkrętaków regulujących i manipulatorów w pracy).

Najlepiej to wszystko pit202 podsumował.