Jak poprawić dokładność pozycjonowania?

zbigsm · Post napisał: **zbigsm** » 27 lis 2016, 17:27

Mam problem z wiertarką szwajcarskiej firmy Aciera.
Została przerobiona na sterowanie po Machu, oryginalnie był Heidenhain na mikrokasety, uszkodzony. Maszyna dostała nowe 300 W serwa DC w osi X i Y, enkodery 1000 imp/sek i sterowniki. Oś Z jest ręczna.
Poza tym zmieniona została cała elektryka po stronie 400V.
Wszystko zaczęło chodzić, jedyny problem jest z dokładnością. Oryginalnie były tam paski zębate, po dwa na oś X i Y, po wymianie serw ten układ pozostał. Niestety ciężar stołu powoduje rozjeżdżanie dokładności, po kilku otworach wywierconych niedokładność idzie w milimetry.
Pomyślałem nad zastosowaniem liniałów pomiarowych, pozostały zdemontowane z maszyny oryginalne Heidenhein LS803. Sygnał wyjściowy z nich przepuścić przez układ Schmitda, ukształtować poprawny prostokąt i dać na sterownik.
Jak Koledzy zapatrują się na to rozwiązanie? Do tego musiałby być prawidłowo zestrojony PID w sterowniku serw, żeby to się nie wzbudzało.
Ewentualnie pomysły na inne rozwiązania mile widziane.

atom1477 · Post napisał: **atom1477** » 05 gru 2016, 19:58

A na pewno nic się tam nie ślizga (koła pasowe na wałach)? Enkodery są na osiach silników czy na śrubach napędowych?

ma555rek · Post napisał: **ma555rek** » 05 gru 2016, 23:14

zbigsm pisze:... sterowanie po Machu,.... niedokładność idzie w milimetry.... liniałów pomiarowych... i dać na sterownik.

Mach wysyła impulsy i jeżeli jest coraz większy rozjazd w pozycji to odczyt z liniało tego nie załatwi gdyż taki sam narastajacy uchyb będzie musiał obsłużyć PID. Wyłoży się z błędem.
Natomiast narastajacy błąd sugeruje :
1 błędy ilości zadawanych impulsów np w nawrotach
2 błędny odczyt z enkoderów ( zwykłe gubienie impulsów lub dodatkowe od zakłóceń)
3 luz mechaniki typu przeskakiwanie zębów pasa na kole pasowym (albo inne cudo) - no mocno wymyśliłem ale niech tam.
Ja bym typował pkt 2

Jak poprawić dokładność pozycjonowania?