Fascynacja sprzętem przesłania logikę.
Gdy sterownik otrzyma polecenie kroku to kiedy ma porównać z osiągniętą pozycją? Natychmiast? Bo wtedy do otrzymanego/przekazanego impulsu bedzie musiał natychmiast dołożyć krok korygujący.
Czy trochę poczeka i dopiero wtedy ta korekta?
Ale jeżeli nawet pomionąć zależności czasowe to jaki "krok" ma wykonać jako korektę - powtórzyć tą samą sekwencję merdania prądem obu faz? czy wykonać zamianę ustalonej pozycji/konfiguracji pradów ? Bo w jednym i drugim przypadku silnik stanie nie w tej pozycji jak jest oczekiwana.
No chyba że wprowadzony będzie podział kroku i ta korekta ograniczy się do poprawy współczynnika wypełnienia - alle wtedy korekta nigdy nie przekroczy wielkości mechanicznej mniejszej niż rozdzielczość własna silnika - czyli znowu półśrodek.
Trochę to podobne do korygowania położenia przez przestawianie kół zębatych w przekładni - nie ustawiła się prawidłowo to zaczepię kółko na nastepnym ząbku - ale obciążenie się zmniejszyło i silnik poleciał dalej wiec ponownie przestawiam na stare zazębienie. Skutek - wieczne oscylacje i 100% pewności że stoi z błedem. Zawsze!.
Takie coś znakomicie działa w napędach nadążnych gdy jedzie jakoś do określonej pozycji i stoi - wtedy jest moment do korygowania .
Proponuję zacząć od rozważań podstawowych, rozwiazania sprzętowe są sprawą wtórną.
