Strona Główna
cnc.info.pl - FORUM CNC

FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj  AlbumAlbum


Tagi tematu: do, jak, robota, sie, sterowania, zabrac


Jak się zabrać do sterowania robota
Autor Wiadomość
Frigo
Czytelnik forum poziom 1 (min. 5)


Dołączył: 02 Paź 2008
Posty: 7
Skąd: Łódź
Wysłany: 2009-04-22, 21:42   Jak się zabrać do sterowania robota


Witam
Mam do wykonania robota o 5-ciu stopniach swobody, w którego skład będą wchodzić serwonapędy synchroniczne najprawdopodobniej wyposażone w enkoder absolutny z hamulcem oraz przekładnią planetarną. Każda z osi będzie obrotowa.
W związku z tym, że moja wiedza ogranicza się do wykonania konstrukcji mechanicznej, obliczenia dynamiki oraz doboru silników mam problem z połączeniem mechaniki z elektroniką. Od razu chcę nadmienić, że nie mam zamiaru tego samodzielnie robić. Potrzebuję takiego rozwiązania, które zagwarantuje mi swobodne i stosunkowo proste napisanie programu do sterowania robotem zakładając, że jego końcówka będzie poruszać się z interpolacją liniową.
Reasumując nie chcę tego sam robić, potrzebuję gotowego rozwiązania, które już istnieje i pozwoli mi przenieść dane z komputera (np. w postaci współrzędnych punktów) do napędów w robocie.
Proszę o pomoc.
 
 
GumiRobot
Specjalista poziom 2 (min. 300)


Pomógł: 72 razy
Dołączył: 21 Mar 2005
Posty: 530
Skąd: Trójmiasto
Wysłany: 2009-04-22, 22:21   


EMC2 z LinuxCNC
Najprościej:
1) serwonapędy z wejściem Step/Dir
2) w Pececie karta rozszerzeń z wielokrotnymi portami równoległymi do komunikacji z serwonapędami - sterowanie Step/Dir, zał./wył. hamulca, sygnał index i itp.

i to by było, pokrótce, na tyle.
 
 
qqaz
ELITA FORUM (min. 1000)


Pomógł: 108 razy
Dołączył: 28 Sty 2007
Posty: 1439
Skąd: Łódź
Wysłany: 2009-04-23, 00:41   


Frigo napisał/a:
potrzebuję gotowego rozwiązania, które już istnieje i pozwoli mi przenieść dane z komputera (np. w postaci współrzędnych punktów) do napędów w robocie
prawie gotowe rozwiazanie to PC i Mach. Oprócz realizacji przesunięcia zadaneego współrzędnymi wprowadzonymi z zewnątrz jest jescze funkcja uczenia robota - po zapamietaniu powtórzy wcześniejsze ruchy.
Elektronika do tego rozwiazania jest na poziomie elementarnym - klocki Lego. Ewentualnie jeszcze dwa podstawowe pytania na forum i chodzi.
 
 
cnc3d
Specjalista poziom 3 (min. 600)


Pomógł: 39 razy
Dołączył: 29 Mar 2008
Posty: 635
Skąd: laski
Wysłany: 2009-04-26, 11:39   


I jedno i drugie rozwiązanie się do tego nie nadaje. Żaden z tych programów nie zapewnia kontroli dynamiki w układzie biegunowym szeregowym, w którym to najczęściej budowane są roboty. Rozkładające się ramię wymaga zmiany prędkości i przyspieszenia w zależności od chwilowej odległości końca ramienia od punktu obrotu i to w każdej osi niezależnie.
No chyba, że kol. robi robota kartezjańskiego albo jego zastosowanie jest czysto "edukacyjne"
 
 
qqaz
ELITA FORUM (min. 1000)


Pomógł: 108 razy
Dołączył: 28 Sty 2007
Posty: 1439
Skąd: Łódź
Wysłany: 2009-04-26, 14:59   


cnc3d napisał/a:
... i drugie rozwiązanie się do tego nie nadaje. ...nie zapewnia kontroli dynamiki w układzie biegunowym szeregowym,... Rozkładające się ramię wymaga zmiany prędkości i przyspieszenia w zależności od chwilowej odległości końca ramienia od punktu obrotu i to w każdej osi niezależnie. ..."
no to dobrze że wcześniej tego nie wiedziałem bo robota na Machu bym nie zrobił. Fakt że ruch opisać muszę gęsto punktami ale przy porównaniu wydatku na sterowanie u Kimli i na Macha wniosek jest raczej jasny (i plackiem w zachwycie leżeć nie muszę).
Oczywiście poważny odbiorca bedzie się krzywił na te gęste punkty ale takich pytań jak tu nie zadaje poważny dostawca poważnego robota.
Inna rzecz że gdy robot chodzi to ilości tych kroczków nie widać.
A dynamikę, Panie kolego cnc3d, widać dopiero gdy ma być dynamicznie. Na razie się rusza i błedów nie robi - skąd ma wziąć to bierze i odkłada na miejsce gdzie trzeba. I jak bardzo przydatna jest opcja CV - właśnie pogorszenia dokładności trajektorii czyli wręcz przeciwnie niż postulaty kolegi.
No ale ja to taki tylko ślusarz i się nie znam.


Układ biegunowy szeregowy czy kartezjański czy mój własny czy jakiś iksiński jest tylko i wyłącznie taką matematyczną semantyką - wszędzie chodzi o jednoznaczność pozycji a nie formę jej opisu. Oczywiście jednoznaczność na tyle szeroką aby luzy przegubów się też zmieściły.
Kolega zna pewnie teorię o trzech dowolnych punktach przez które przechodzi prosta o odpowiedniej grubości. ( może nawet i czterech - wtedy to już przestrzeń :wink: )

[ Dodano: 2009-04-26, 15:31 ]
A co tam, dopiszę
cnc3d napisał/a:

No chyba, że kol. robi robota kartezjańskiego albo jego zastosowanie jest czysto "edukacyjne"
tak się składa że wiekszość robotów na liniach produkcyjnych jest kartezjańskich - weż pudełko i postaw tam. Proste i skuteczne. I obsługa rozumie.
Kolega też może się zapoznać, żadna tajemnica. Zapoznać się nawet z własna produkcją - przecież to same roboty katrezjańskie które w łapie trzymają wrzeciono. Hę?
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:    
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Możesz ściągać załączniki na tym forum
Wersja do druku


Skocz do:  
Podobne Tematy
Temat
Brak nowych postów Maskownica reflektorów, jak się zabrać

Autor: knrdlvn    Forum: Obróbka tworzyw sztucznych    Odpowiedzi: 47
Ostatni post: 2014-06-22, 17:48
knrdlvn
Brak nowych postów połączenie gwintowe -jak się zabrać
gwintowe połączenie
Autor: kristavo92    Forum: Rysunek techniczny    Odpowiedzi: 27
Ostatni post: 2013-12-08, 15:55
matid1994
Brak nowych postów Jak się do tego zabrać?

Autor: Saromare    Forum: Rysunek techniczny    Odpowiedzi: 7
Ostatni post: 2014-01-14, 22:16
CFA
Brak nowych postów Jak się zabrać za ten projekt?

Autor: Davidvia0    Forum: Rysunek techniczny    Odpowiedzi: 1
Ostatni post: 2013-05-06, 22:29
rrope
Brak nowych postów Jak się zabrać za robienie formy do wtryskarki

Autor: Alexander123    Forum: Obróbka tworzyw sztucznych    Odpowiedzi: 4
Ostatni post: 2012-03-15, 22:02
nawertech

Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group


sponsorem forum jest www.akcesoria.cnc.info.pl
Informacje na witrynie cnc.info.pl są podawane tylko w celach edukacyjnych oraz hobbystycznych. Jedynie użytkownik wysyłający wiadomość lub plik ponosi pełnoprawną odpowiedzialność za ich treść. Jeżeli wynikną z tego konsekwencje prawne, cnc.info.pl może przekazać wszelkie informacje właściwym organom państwowym na temat danego użytkownika oraz pomóc w jego zlokalizowaniu. Zgodnie z ustawą o ochronie danych osobowych cnc.info.pl nie przekazuje informacji odnośnie użytkowników firmom i osobom prywatnym. Hasła, adresy e-mail oraz numery IP są szyfrowane w bazie danych i jedynie administrator jest w stanie odczytać te informacje. Cnc.info.pl jest przeciwna łamaniu zabezpieczeń oraz łamaniu praw autorskich, jednak niektóre osoby nie przestrzegają naszego regulaminu.
Kontakt z administratorem forum admin@cnc.info.pl
www.akcesoria.cnc.info.plsilniki krokoweŁożyska linioweśruby trapezowe i kulowewww.EBMiA.pl - Elementy Budowy Maszyn i AutomatykiTworzywa sztuczneNarzędzia skrawająceWyposażenie Warsztatów i Narzędziowni