dostrojenie silnika do regulatora

Witam
czy ktoś ma może jakieś instrukcje dotyczące strojenia silnika serwo DC z czujnikiem hala do regulatora. Mam tam cztery potencjometry:
loop gain
ref gain
current limit
test/offset
nie wiem który za co odpowiada no i przydał by się jakiś wykres przebiegu na oscyloskopie
na dzień dzisiejszy wygląda to tak, że na rapid 10% to idzie w miarę ale na 100% strasznie szarpie jeżeli loop gain zmniejszę to wtedy nie nadąża za zadanym posówem