Jak kontynuowac program ktory sie przerwal w rover24

Witam.
Potrzebuje rady.
Pracuje na rover 24.
Brakuje mi mozliwości kontynuacji pracy. Tj nie wiem jak ponownie uruchomić maszynę w punkcie w którym zakonczyła prace.
Np jak ponownie uruchomic maszynę w momencie gdy ktoś stanie na macie zabezpieczajacej.
Chciał bym aby rozpoczeła prace w miejscu w ktorym zostala przerwana.
Wykonujac program trwajacy 30min jezeli praca zostanie przerwana w 29minucie jest uciazliwe uruchamianie go od poczatku.
Kasowanie czesci kodu oczywiscie nie wchgodzi w gre. Jest za długi i jest nie mozliwe okreslić miejsca gdzie maszyna skonczyla prace.