Zagadka by Kimla 6. Wzmocnienie prędkościowe serwa.

www.kimla.pl · Post napisał: **www.kimla.pl** » 18 paź 2010, 21:22

Wartość wzmocnienia prędkościowego MUSI ABSOLUTNIE BYĆ IDENTYCZNA DLA KAŻDEJ OSI. Dlaczego?

Kontynuacja poprzedniej zagadki:
https://www.cnc.info.pl/topics12/zagadk ... 111,30.htm

cncdrive · Post napisał: **cncdrive** » 18 paź 2010, 21:45

Jeżeli wzmocnienia będą różne, to w rezultacie otrzymamy różne czasy ustawienia napędu na pozycji? (tym samym niedokładność kształtu)

www.kimla.pl · Post napisał: **www.kimla.pl** » 18 paź 2010, 22:07

Prawie dobrze ale nie o czasy chodzi.

Dla ułatwienia dam przykład. Jaki (teoretycznie) będzie dynamiczny błąd śledzenia ścieżki na odcinku o przyroście współrzędnych x100 y50 przy prędkości 100mm/min i ustawionym wzmocnieniu prędkościowym 1mm/100mm/min ?

wacek007 · Post napisał: **wacek007** » 19 paź 2010, 09:29

W poprzedniej zagadce napisałem, że musi i zasadniczo zawsze staram się tak ustawiać. Jednak kolega CNCdrive zbił mnie z tropu, twierdzeniem, że identycznie ustawione wzmocnienia przy różnych bezwładnościach elementów poszczególnych osi będą skutkować różnym uchybem. czy jednak nie ma w tym prawdy?

marchru · Post napisał: **marchru** » 19 paź 2010, 09:39

www.kimla.pl · Post napisał: **www.kimla.pl** » 19 paź 2010, 10:02

A co to jest błąd dynamiczny śledzenia ścieżki?

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 19 paź 2010, 10:22

wacek007 pisze:W poprzedniej zagadce napisałem, że musi i zasadniczo zawsze staram się tak ustawiać. Jednak kolega CNCdrive zbił mnie z tropu, twierdzeniem, że identycznie ustawione wzmocnienia przy różnych bezwładnościach elementów poszczególnych osi będą skutkować różnym uchybem. czy jednak nie ma w tym prawdy?

Jeżeli maszyna będzie sztywna, a moc serw proporcjonalna do bezwładności to chyba niekoniecznie.

Co do wzmocnienia prędkościowego - dla przykładu kolegi - zakłądając że 100mm/min to prędkość maksymalna - to osie się zupełnie rozjadą - jedna osiągnie zadane położenie po około 14s, druga gdzieś w okolicy 1-2s ( można by policzyć dokładnie)

Tyle że co do pytania głównego - nie lepiej zrzutować wektor prędkości na osie i właśnie takie wzmocnienie prędkościowe nadać ??

wacek007 · Post napisał: **wacek007** » 19 paź 2010, 11:40

A teraz, dla ogółu społeczności tego portalu proponuję dojść do jakichkolwiek pożytecznych wniosków, proponuje poszukać prostego rozwiązania ww. problemów, nie związanego z rozkładaniem na czynniki pierwsze napędów nadążnych.
Czy za rozwiązanie, a jeśli tak, to w jakim stopniu można uznać stosowanie pętelek w strategiach HSM?

www.kimla.pl · Post napisał: **www.kimla.pl** » 19 paź 2010, 16:04

Wzmocnienie prędkościowe nie ma nic wspólnego z różnicą bezwładności osi i mocami samych napędów.

Pętelki HSM w narożach są w pewien sposób związane z rozwiązaniem zagadki, ale raczej w niewielkim stopniu. Pętelki te rozwiązują do pewnego stopnia problem powstający z powodu nadążnego algorytmu takiego sterowania.

Kluczem do rozwiązania zagadki jest odpowiedź na pytanie:
Co to jest błąd dynamiczny śledzenia ścieżki?

marchru · Post napisał: **marchru** » 19 paź 2010, 18:27

strzał

jest to czas po któym wystąpi błąd ( wyświetli się, jeśli jet taka opcaja w plc) gdy po wysłaniu zezwolenia do ruchu danej osi zadane położenie nie zostanie osiągnięte.
O wartości tego błędu decydują parametry maszynowe.

Zagadka by Kimla 6. Wzmocnienie prędkościowe serwa.