CHwytak mam - co dalej?

robson mos · Post napisał: **robson mos** » 22 wrz 2004, 17:01

Witam. Jestem nowy na forum, oraz w dziedzinie cnc. W życiu zajmowałem się wieloma rzeczami - większość z nich można oglądnąć na stronie www.mrozes.friko.pl. Postanowiłem sobie skonstruować mechaniczne ramie - chwytak już mam i co dalej? Tak ogólnie to wiem, że trzeba to podłączyć do pc, mam układ uln2003a poprzez który wypadało by to zrobić - i tu pojawia się problem. Czy potrzebuję jeszcze jakichkolwiek części, skoro silnik oraz kostka pochodzą ze skanera? Zmierzyłem opór pomiędzy wyprowadzeniami, i pomiędzy pinami 1-2, 2-3, 1-5, 2-5, 3-5 - opór wynosi 114 Ohmów, natomiast połączenie któregoś z w-w pinów z czwartym pinem daje opór 56 ohmów - czyli wywnioskowałem, że tu podłączam napięcie - co dalej również nie wiem. Proszę o łopatologiczne wytłumaczenie co i jak mam podłączyć. Zamieszczam skan chwytaka.

Obrazek

Post napisał: **chaos** » 22 wrz 2004, 21:43

Witam
Co prawda nie jest to temat szczególnie o CNC, ale sterowanie silników krokowych to jakoś można by podciągnąć

.
Z takich pomiarów i ilości wyprowadzeń wnioskuje ze to silnik unipolarny
Musisz dokładniej napisać co te ramie ma robić, jeżeli komputer ma sterować tylko jednym silnikiem ( max dwoma ) to ok, podłączasz pod port LPTpoprzez układ ULN do odpowiednich pinów (wyjściowe) i możesz nimi sterować. Takich schematów oraz proste programy do sterowania znajdziesz sporo w necie. Jesli chcesz sterować step/dir to musisz zrobić jeszcze prosty sterownik na przerzutnikach.
Narazie tyle jak napiszesz dokładniej o co chodzi to postaram sie ci pomóc.

robson mos · Post napisał: **robson mos** » 22 wrz 2004, 21:54

zrobiłem tem chwytak dla własnej satysfakcji i w zasadzie bez konkretnego przeznaczenia. chciał bym zrobić całe ramie - strona mechaniczna nie stanow problemu, natomiast elektronika tak. chciał bym w nim użyć minimum 4 silniki - w tym ten od chwytaka.
znalazłem taki schemacik jak podłączyć krokowy do uln2003 - jak tak to podłącze to będzie raczej działać? Podpowiedz mi tez jakim programem mógłbym się "pobawić" tym chwytakiem - prosty program z dwoma przyciskami - zamknij i otwórz - bez obsługi krańcówek - taki tylko dla zabawy + mogła by być obsługa klawiszy. Ktoś podpowiedział mi że taki programik najłatwiej napisać by było w Visual Basic'u - jednak nie mam z kąd go wziać. Znalazłem opis jak w VB wysyłać dane na lpt - tylko moim problemem teraz jest to czy takie podłączenie jak na schemacie jest właściwe, i z kąd wziać VB

Obrazek

chomikaaa · Post napisał: **chomikaaa** » 23 wrz 2004, 09:11

4 silniki to sterownik na pic16f628 lub l297/8 lub inne np imt901 itp wszystko co jest step dir czyli krok/kierunek wtedy na porcie lpt masz 8bitow do sterowania czyli step/dir 2bity to daje wiec 4 silniki w zastosowaniu uln na islnik sa wykozystywane 4 bity wiec tylko 2-ma moglbys sterowac co do programu VB to mozesz zakupic lub np pozyczyc od kogos instalke napisanie oprogramowania to juz inna bajka zalezy czy chcialbys jakas wizualizcje procesu sterowania czy tylko proste sterowanie z klawiaturki bez zbednych bajerow mozliwosci masz ogromne zaleza tylko od twojej umiejetosci programowania proponowalbym uwzglednienie nie jakos stanow swobody takiego chwytaka ramienia programowo lub mechanicznie ale to twoj projekt
jesli chcialbys wiecej silnikow sterowac to musisz zrealizowac rozszezrnie szyny danych ale jak masz problemy z elektronika to pominmy to narazie

do moderatorow mozeby tak uwozyc dzial robotyka byc moze rozwinol by sie w kierunku w strone cnc i dal nowe mozliwosci omawiamym tu maszynom cnc (moze jakas stacja automatyczna lutownicza bu tu powstala)

robson mos · Post napisał: **robson mos** » 23 wrz 2004, 22:29

stany swobody - to ja rozumiem przez to, w ilu miejscach ramie może się zginać/obracać?
Więc wyjaśnij mi o co chodzi z uwzględnianiem tego programowo lub mechanicznie?

chomikaaa · Post napisał: **chomikaaa** » 23 wrz 2004, 23:07

chodzi o to ze stany swobody wiadomo ze sa ograniczone poprzez mozliwosci mechaniki czyli katy obtotu wszystkich przegubow wzdluz ich osi i to daje konstrukcja natomiast wiadomo ramie mozna kontolowac tez za pomoca krancowek ew czujnikow polozenia home zainstolowanych w odp miejscach mam tu na mysli ogolne rozwiazanie stosowane w prostych maszynach cnc budowanych w oparciu o silniki krokowe jak twoje ramie
w chwytaku wykozystales przekdadnie sruba konstrukcyjna nakretka co daje ogromne jak na takie ramie przelozenie i sile scisku mozna by sie pokusic o skonstrulowanie np za pomoca sprezyny zamocowanej na ramieniu szczypiec w polaczeniu z np krancowka czujnika scisku tak aby np nie uszkodzic kruchych przedmiotow nadmiernym sciskiem szczypiec podczas uchwytu przedmiotu
ograniczyc stopnie swobody moznaby tez zrealizowac programowo ale co wtedy gdy wystapi utrata kroku wiec i tak wypadaloby zastosowac krancowki i home switch

robson mos · Post napisał: **robson mos** » 24 wrz 2004, 16:54

A więc o to chodzi. Myślałem o krańcówkach i home ale

- to komplikuje dosc poważnie elektronikę - która i tak jest dla mnie skomplikowana
- czujnik ściskania to dobry pomysł, ale w zasadzie też przerost formy nad treścią jak do mojego zastosowania.
- w zamyśle miałem sterowanie ręczne a czujniki położenie o ile dobrze myśle są potrzebne przy automatyzacji procesu.

Tak ogólnie to chciałem, żeby ramie było napędzane 6 silnikami krokowymi.
1 silnik chwytak - zamykanie,otwieranie
2 silnik chwytak - obrót wokół własnej osi
3 silnik przegub 1 ramienia
4 silnik przegub 2 ramienia
5 silnik przegub 3 ramienia
6 silnik obrót całego ramienia.

Tylko że z tego co piszecie, przy sterowaniu step/dir mogę obsłużyć do 4 silników. A tak to chyba by był ukłd sterujacy bardzo skomplikowany?
W niedziele będzie u mnie ktoś kto pomoże mi to podłączyć do kompa. Chyba cały dzień będę łapał i puszczał różne przedmioty.

chomikaaa · Post napisał: **chomikaaa** » 24 wrz 2004, 21:07

czy silniki to minebea?

robson mos · Post napisał: **robson mos** » 24 wrz 2004, 22:27

Silnik to mototech s35s5-6002/7/9830AD
emtr020300 - a dlaczego pytasz?

CHwytak mam - co dalej?