Zastosowanie liniałów w maszynie z serwami

zbigsm · Post napisał: **zbigsm** » 24 lut 2018, 11:55

Mam szwajcarską wiertarkę, która oryginalnie pracowała na sterowaniu Heidenhain. Kupiłem ją z zamiarem unowocześnienia sterowania. Wymieniłem całą szafę sterującą elektryczną, tu wszystko pracuje dobrze.

Podobna wiertarka jest na tym filmie:

Zdemontowałem stare sterowanie, również serwa, montując w zamian serwa DC 300 W (z enkoderami 1000 imp/obrót), serwonapędy DC Leadshine DCS810. Do tego dochodzi sterowanie na Mach 3.
Statycznie wszystko pracuje dobrze, serwa zachowują się normalnie.

Problem zaczyna się z dołączeniem stołu maszyny. Posuw w osiach X i Y jest realizowany na listwach zębatych, a napęd przekazywany z serw paskami zębatymi. Oczywiście paski wymienione na nowe, całość nasmarowana i chodzi lekko i bez zacięć.
Niestety mierzone na stole przesunięcia są rozbieżne wobec tych zadanych w Machu. Błąd nie jest duży, ale zmienny i kumuluje się w trakcie kilkunastu ruchów. Przyczyną na pewno nie jest źle ustawiona ilość kroków na jednostkę przesunięcia. Raczej "miękkość" stołu, nie jest on sztywny jak przy śrubach kulowych, ale nie jest to też luz skokowy.

Oryginalnie sterowanie brało informację o dokonanym przesunięciu stołu z liniałów optycznych. Myślę że tu jest przyczyna niedokładności.
Pytanie: czy ktoś z Kolegów zastosował w praktyce podłączenie współczesnych liniałów inkrementalnych do sterownika DCS810?
Elektronicznie jest to możliwe, znalazłem liniały z normalnym wyjściem TTL, da się ustawić ilość impulsów na milimetr.
Mam tylko obawę o wzbudzanie się takiego układu, w związku z czułością enkodera.
Docelowo mógłbym zmniejszyć dokładność sterowania do 0,1 mm, w zupełności by wystarczyło.

Może ktoś ma jakieś inne pomysły?

upanie · Post napisał: **upanie** » 25 lut 2018, 05:54

Przyczyną błędu są zapewne luzy na listwach. Jeśli uda Ci się je zlikwidować to pozbędziesz się problemu.
Ewentualnie może da się w sterowaniu wpisać wielkość luzów. Marne to ale zawsze coś.

kamar · Post napisał: **kamar** » 25 lut 2018, 06:24

Luz na listwach jest raczej stały a już na pewno się nie kumuluje. Pewnie to żle wysterowane serwa.

zbigsm · Post napisał: **zbigsm** » 25 lut 2018, 11:43

Dziękuję za odpowiedzi.
Ciężko to opisać, ale stół maszyny nie ma luzu takiego od - do, gdzie ruszając stołem mielibyśmy twarde stukanie w pewnym przedziale.
Także listwy nie mają luzu, jedynie zastanawia mnie sprawa pasków. Na każdą oś przychodzą dwa oraz cztery koła zębate. Tak jest to oryginalnie zrobione. Fabrycznie były też liniały, które mierzyły rzeczywiste położenie stołu.

Strojenie sterowników serw też nic nie dawało, podłączałem pod program do konfiguracji i próbowałem przy różnych ustawieniach.

Chyba pozostaje mi kupić nowe liniały, podłączyć zamiast enkoderów i zgrać to wszystko.
Tu pozostaje pytanie, czy ktoś tak robił i jak to się sprawdzało.
Wszelkie sugestie mile widziane

kamar · Post napisał: **kamar** » 25 lut 2018, 12:14

zbigsm pisze: ↑
25 lut 2018, 11:43
Strojenie sterowników serw też nic nie dawało, podłączałem pod program do konfiguracji i próbowałem przy różnych ustawieniach.

Ale czy jest wysterowane dobrze ? Tarczka założona na ośkę wraca na znaki po przejazdach w te i we wte ? Czy tylko wydaje Ci się że masz dobrze ?

zbigsm · Post napisał: **zbigsm** » 25 lut 2018, 16:12

Tarczek nie zakładałem, ale testując serwa przykręcałem koła zębate z zaznaczonym punktem.
Wykonując program, po wszystkim serwa wracały do punktu początkowego.
Problem pojawia się z zapiętym stołem.

Zastosowanie liniałów w maszynie z serwami