Sterownik serwa DC - szczegóły działania PIDa

Rozmowy na temat układów elektronicznych sterowania obrabiarek CNC

cnc3d
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Posty w temacie: 10
Posty: 635
Rejestracja: 29 mar 2008, 16:48
Lokalizacja: laski

#41

Post napisał: cnc3d » 05 mar 2009, 07:12

Najpierw zliczasz pozycję encodera dekoderem kwadraturowym z licznikiem, potem tą wartość odejmujesz od aktualnej wartości zadanej z interoplatora -wychodzi błąd pozycji. Dalej przepuszczasz to przez P (tak, samo P, nie PID, ponieważ sterujemy pochodną pozycji czyli prędkością) a na końcu przetwornik C/A +/-10V.

W takiej konfiguracji bardzo ważne jest, aby we wszystkich osiach wzmocnienie P miało taką samą wartość.

Tak właśnie działały prawie wszystkie systemy sterowania od lat 50 do końca wieku :wink:



Tagi:


domin0
Czytelnik forum poziom 1 (min. 10)
Czytelnik forum poziom 1 (min. 10)
Posty w temacie: 2
Posty: 12
Rejestracja: 26 cze 2007, 23:19
Lokalizacja: ślask

#42

Post napisał: domin0 » 05 mar 2009, 21:15

W moim przypadku interpolatorem ma byc Mach ktory wysyla po LPT impulsy STEP/DIR dla 3 osi - mam sumowac ich ilosc i z określoną czestotliwoscia (jaka? )odejmowac wartośc z enkodera i dalej podawac na P ,C/A ?
co z stala wartoscia bledu dla ukladu P ?

chcialem przerobic dla moich potrzeb uklad http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html -nie nadawal by sie do sterowania mszyny dla 3 osi?- roznie czasy przejazdu ?

przepraszam ze zadaje może i i dziwne pytania a nie mam kogo sie dopytac :)


cnc3d
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Specjalista poziom 3 (min. 600)
Posty w temacie: 10
Posty: 635
Rejestracja: 29 mar 2008, 16:48
Lokalizacja: laski

#43

Post napisał: cnc3d » 06 mar 2009, 07:54

W takim razie musisz mieć dwa liczniki. Jeden do enkodera, drugi do zliczania impulsów z macha i liczyć ich różnicę.

ODPOWIEDZ Poprzedni tematNastępny temat

Wróć do „Elektronika CNC”