Serwo-enkodery sposobem na wady pracy silników krokowych

mc2kwacz:
1. Maszynę buduje konstruktor i to on na podstawie deklaracji i norm dostarczonych przez producentów ma za zadanie tak zbudować maszynę żeby była bezpieczna .
2.Jeśli ktoś zastosuje serwo-enkodery w wersji obecnej do maszynki ,która ma jakeś zabezpieczenia to jego zadaniem będzie sprawdzić czy te zabezpieczenia ( np. wyłącznik awaryjny ) będą nadal spełniać swoje zadanie oraz czy dodadtkowy element nie wprowadzi zwiększonego ryzyka ( dyrektywa maszynowa jest tu wykładnikiem ). Natomiast sewo-enkodery mogą tylko spowolnić posów w odróżnieniu do takiej samej maszyny bez tych elementów, więc ja osobiście nie widzę zwiększonego ryzyka .
3. Jednak jeśli ktoś uzna ,że dla bezpieczeństwa należy wprowadzić dodatkowy element to zastanawiałem się nad wyłącznikem E-Stop , który zatrzyma maszynę po wstąpieniu błędu większego niż np. N kroków lub jeśli błąd nie znika po okresie np. 0,5 s . A rozważałem to bardziej jako zabezpieczenie maszyny przed zepsuciem się po uderzeniu np. w mocownia materiału.

tuxcnc pisze: Po pierwsze nikt przy zdrowych zmysłach nie pracuje na G61, chyba że musi.

.

Kto ci takie prawdy objawił ? G61 to jest stan podstawowy maszyny, sporadycznie zmieniany.
(nie dotyczy wycinarek do styropianu )

Oczywiście, że za wszystko odpowiada producent maszyny, który ja oznacza swoja firmą, nadaje numer i podpisuje DTR. Jednakże w bardziej złożonych przypadkach, krąg odpowiedzialności się powiększa. Przede wszystkim kiedy okazuje się, że składnik sam nie spełnia zadeklarowanych norm bezpieczeństwa. Producent maszyny, kupując komponenty, polega na deklaracjach poddostawców. Ja nie produkuje maszyn, ale musiałem się spowiadać i pisać wypracowanie na temat zabezpieczeń w sterowniku maszyny, która spowodowała wypadek.
Zdecydowanie lepiej, żeby Twoje urządzenie nie pracowało w trybie udaru pneumatycznego w wiertarce, tylko żeby pełniło drobne funkcje korekcyjne. Choćby dlatego, żeby ścieżka narzędzia w żadnym wypadku nie uciekła za bardzo, bo to może spowodować zniszczenie materiału. I przede wszystkim żeby pełniła funkcje blokująco-alarmujące.
Tylko nie wiem, czy to Ci pasuje i przystaje do pierwotnych założeń promowania wyrobu.

Diodas, przepisy BHP a dyrektywa maszynowa to co innego i maja tylko części wspólne, bo wspólnym tematem jest bezpieczeństwo.
Przepisy BHP są lokalne (krajowe) i róznią się czasem istotnie. A dyrektywa maszynowa jest jedna i obowiązuje producentów we wszystkich krajach UE.

Tux, jeśli serwo dostaje na wejście liczbę kroków do wykonania i porównuje to z ilością kroków wykonanych faktycznie enkoderem, to jakim niby cudem może zgubić kroki??? Zakładając odpowiednio wysoka rozdzielczość enkodera pomiarowego, oczywiście. Co ma do tego pole magnetyczne w jakichś uzwojeniach jakiegoś silnika? Mam o to spytać tego psychiatry, do którego, mam nadzieję, dostanę kontakt od Ciebie?

Przepisy BHP, dyrektywa maszynowa, certyfikat, kodeks prawny... jak go zwał tak zwał
Nic co stworzyli i opracowali ludzie nie jest wieczne, ostateczne i niezmienne bo i ludzie nie są doskonali. Każdy zbiór przepisów czy norm ewoluuje. Efektem są kolejne poprawione edycje tych dokumentów a poprawki są skutkiem zebranych w danym okresie doświadczeń. Żeby nie popadać w paranoję a jednocześnie nie podpaść pod "paragraf" Andrzej .N123 powinien zapoznać się z ostatnią najmłodszą wersją uregulowań prawnych ale nie przywiązywać się do nich na wieki bo za jakiś czas ukaże się znowelizowany dokument. I to by było na tyle. W razie katastrofy i tak werdykt ostateczny zależy od przebiegłości prawników którzy zawsze w całym znajdą dziurkę która rzecz niby ścisłą pozwala różnie interpretować. Gdyby prawo było ściśle jednoznaczne to adwokaci straciliby sens istnienia. Kalkulatorowi prawnik nie jest potrzebny. 2 x 2 = 4
Wspomniałem o przepisach BHP bo wcześniej padły słowa "...bezpieczeństwo szeroko rozumiane, to u mnie zawsze punkt pierwszy, bo nie zamierzam płacić nikomu renty do końca życia." A co w wypadku gdy akurat właśnie to ścisłe zastosowanie przepisów bezpieczeństwa odebrało komuś życie. Na przykład nie mógł wyzwolić się z pasów w tonącym lub płonącym samochodzie. Nie ma przecież paragrafu że przed podróżą należy skonsultować się z wróżką. Dawniej w mieszkaniach były instalacje dwuprzewodowe. Teraz trójprzewodowe. Nic nie jest wieczne. Nawet biblijny dekalog uważany za nienaruszalny fundament też ewoluował.

Andrzej .N123 pisze: Natomiast sewo-enkodery mogą tylko spowolnić posów w odróżnieniu do takiej samej maszyny bez tych elementów, więc ja osobiście nie widzę zwiększonego ryzyka .

Tu bym się spierał. Jeśli coś może się zepsuć to się zepsuje. Rozważ taki przypadek: szwankuje enkoder - ale tak złośliwie - to znaczy pomija kilkanascie lub kilkadziesiąt impulsów na obrót, albo zwiera się na chwilę przetarty przewód i znów kilka lub kilkadziesiąt impulsów z enkodera nie dochodzi. Co robi wtedy kompensator? ano kompensuje by zminimalizować błąd. W rzeczywistości pcha oś, co raz dalej mimo, że maszyna pokazuje prędkość zero a licznik osi stoi. W tym momencie ze "stabilnej maszyny" otrzymujesz nieprzewidywalne ustrojstwo.
Taki przypadek wydaje się nieprawdopodobny, ale ja coś takiego przeżyłem.Obrabiałem twarde drewno na tokarce.Pył,który się wytwarzał przy szlifowaniu był tak drobny ,że przenikał wszystko łącznie z przejściem przewodu (które było od góry) przez obudowę enkodera. Po kilku miesiącach założyłem nietypowo na maszynę duży niewyważony kawał drewna, drgania spowodowały oderwanie się niewielkiego "pyłka", który zasłonił fotodiodę i po impulsach.Kompensacja była suteczna nóż wszedł lekko w szczęki , po chwili się złamał, a kloc dostał skrzydeł.

Andrzej.N123, urządzenie testuj i rozwijaj bo sama idea jest dobra dla tanich maszyn.
Programową blokadę na wielkość błędu, ilość i wielkość kompensacji, należy zrobić łącznie z sygnałem E-Stop

Adalber, to już wchodzimy w wydumane przypadki i robimy zabezpieczenie zabezpieczenia. Niech układ robi to do czego był przewidziany. Przetarte przewody - cóż trzeba dać takie żeby się nie przecierały, enkodery uszczelnić i tyle. Dałbym jedynie konfigurację maksymalnej ilości zgubionych bezpośrednio po sobie kroków, ale to już można raczej w programie zrealizować, skoro jest on zatrzymywany w takich sytuacjach (ew. ustawić maksymalny dopuszczalny czas kompensacji - na to samo wyjdzie).

Na promie kosmicznym są zdublowane układy sterowania a i tak zdarzy się sytuacja..."Houston, mamy problem". Nawet cep przy znanym wszystkim stopniu skomplikowania może ulec awarii a co dopiero bardziej złożony system. Na to wszystko najlepszy jest napar z melisy i dobra "papuga" na etacie

Diodas, żaden prom się nie rozbił z powodu układu sterowania. W samolotach też się to sprawdza, bo awarie są częste a wypadki bardzo rzadkie.
Podstawowa zasada projektowania układów zabezpieczeń mówi, że układ zabezpieczający, o ile technologia na to pozwala, powinien być co najmniej o klasę bardziej niezawodny od układu zabezpieczanego. W tym przypadku założenie nie jest spełnione. Enkodery się generalnie nie psują, ale nie enkodery za kilkadziesiąt złotych, zrobione folii do naświetlarki. Tu nawet grzyby mogą zjeść emulsję. Do tego przewody ekranowane, łącznie 5 czy raczej 7 przewodników na oś dodatkowo. To układ nawet bardziej rozbudowany od samej podstawowej instalacji maszyny.
Podwójne układy zabezpieczeń sprawdzają się bardzo dobrze, pod warunkiem że kontrolują siebie nawzajem a logika systemu umożliwia określenie co nie działa i trzeba to pominąć. Prawdopodobieństwo awarii obydwu systemów na raz jest do kwadratu małe, stąd ogromna niezawodność takiego układu. Ale uwaga - poprawnie zaprojektowanego.

ezbig pisze:, to już wchodzimy w wydumane przypadki i robimy zabezpieczenie zabezpieczenia.

Wręcz przeciwnie.Maszyna na krokowcach jest najbardziej stabilna i bezpieczna ze wszystkich napędów,mimo,że jest to sterowanie otwarte. Kazde przetarcie przewodu, przepalenie bezpiecznika, uszkodzenie końcówki mocy w sterowniku zatrzymuje maszynę (oś). Czego nie można powiedzieć o servonapędach.
Proponowany kompensator zwiększa potencjalnie niestabilność maszyny - mamy sprzężenie zwrotne, ale może ono być dodatnie.
Sam, popieram serwokrokowce jako możliwość zwiększenia produktywności tanich maszyn polepszenia ich parametrów, tylko wszystko z głową. Oczywiście, że takie przypadki jak ja opisuję zdarzają się bardzo rzadko, ale ździwiłbyś się bardzo kiedy będziesz przyciskał Stop, a maszyna jedzie dalej frezujac imadło, bo kompensator działa, a jak na razie nie ma połaczenia z E-Stopem.

Adalber pisze:ale ździwiłbyś się bardzo kiedy będziesz przyciskał Stop, a maszyna jedzie dalej frezujac imadło, bo kompensator działa, a jak na razie nie ma połaczenia z E-Stopem.

Tylko e-stop wyłącza sterowniki, kompensator też przestanie działać, więc to nie możliwe.

Adalber pisze:Wręcz przeciwnie.Maszyna na krokowcach jest najbardziej stabilna i bezpieczna ze wszystkich napędów,mimo,że jest to sterowanie otwarte. Kazde przetarcie przewodu, przepalenie bezpiecznika, uszkodzenie końcówki mocy w sterowniku zatrzymuje maszynę (oś). Czego nie można powiedzieć o servonapędach.

Kamar podawał tu wcześniej link do sytuacji, w której zawiesił mu się jeden sterownik krokowca. Materiał do wyrzucenia, bo maszyna nadal pracowała dalej na pozostałych silnikach. Dopóki oś nie dojdzie do krańcówki (która powinna być, jak już dbamy o bezpieczeństwo), maszyna będzie pracować (niezależnie czy serwo zgłupieje, czy sterownik krokowca). Od tego jest "guzikowy", który jej pilnuje i w takich sytuacjach powinien użyć e-stop.