Witam Wszystkich serdecznie, bo to mój pierwszy post, choć zaglądam na forum od dłuższego czasu. Miałem podobną sytuację, rozwiązanie było banalne. Silnik kręci się w jedną stronę, a enkoder generuje impulsy w przeciwną, trzeba zamienić miejscami, albo kabelki od silnika, albo kanały A i B enkodera - na to samo wychodzi.