Masz już coś zrobione?
Wiesz, jeden ogląda pornosy i go nie odciągniesz a ja podobnie się ślinię na mechanikę.
Jakieś zdjęcia może????

7000/min nie jest problemem o ile nie będziesz chciał iść dokładnie na krok przy tej prędkości. Czytanie ilości impulsów przy częstotliwości kilku MHz to zadanie na poziomie elementarza. A skoro licznik udostępnia słowo np 12 lub 16 bitów to po zgrubnym wytraceniu predkości ( sterujesz wstępną pozycją np wg starszego bajtu) dokładne zatrzymanie wykonasz wg niskiego bajtu - byle licznik pozycji dostępny był równolegle
Reszt to układ nadążny sterujacy napędem za sygnałem komparacji licznika poyzcji i wartosci zadanej.
Inaczej mówiąc rozdziel kontrolę pozycji i napęd.
Większym problemem może być graniczna liczba obrotów enkodera - 7000 to sporo dla popularnych wykonań.

Windforce85 pisze:potrzebuję sterować prędkością od 0,2 do 2 obr/min w trybie pozycji od 2 do 7000 obr/min w trybie prędkości, z zachowaniem informacji o dokładnej pozycji napędu

Interesujące jest sterowanie w niskich wartościach tzn jedziemy, zatrzymujemy, a teraz trzeba wykonać poprawkę pozycji - do przodu o parę jednostek.
Po ilu impulsach/krokach czy czymkolwiek obrotnica wykona jakikolwiek ruch. Czy skacze o niekontrolowaną wartość? Czy też wykona ruch przestawczy o ile ten będzie większy niż....? Czy poprawka wygląda tak że się cofamy i ponownie najazd na nową, kilka impulsów dalej położoną pozycję?