qbacz pisze:też to zauważyłem - im większy rdson tym szybciej tranzystory odchodziły w niebyt - jutro próbuję z 15V i tranzystorami irfp460lc z rdson 0,27 om

korzystaj z lepszych opracowań - i schemat masz i elementy i sprawdzone że 500W biega
http://www.irf.com/product-info/datashe ... fp260n.pdf

qbacz pisze:ale 350W silnik z hulajnogi to chyba jednak za dużo, obawiam się tylko że UHU też tego nie pociągnie - w końcu stopień mocy mają podobny....

kilka woltów wiecej na sterowaniu 12V w końcówce robi cuda.

PID jest regulatorem dynamicznym wiec pytaj jak szybko lub z jakim błędem.
Zgodność pozycji z zadanym licznikiem reguluje osobny bloczek (jak w każdym serwie) który wręcz z dokładnością zero-jedynkową wystawia znak błędu na podstawie którego zmienia się kierunek...
no i tu już różnie...
UHU jak pamiętam ma dość sprytne rozwiązanie gdyż jego PWM ustawiony jest na 50% ale dla pozycji stój. Gdy ma kręcić w lewo wtedy spada na np 25% a gdy w prawo to wzrasta do 75%. Bo ULI postój zorganizował jako ruch lewo-prawo i dla 50% silnik stoi z pełnym momentem.
Jeżeli zmieni się licznik enkodera to nieznacznie zmieni się % na PWM kierunku i go skoryguje.
Zapewne jest inny PID opisujący dynamikę reakcji na uchyb ale ,.. to jego sprawa jak działa.

clipper7 pisze:Nie wiem... na podstawie czego PID dobiera PWM w czasie obrotu o 1 impuls enkodera ?

na podstawie różnicy o 1 impuls i parametrów regulacji Stąd wystawia sygnał o odpowiedniej wartości ( większej lub mniejszej) która koryguje PWM mostka.
Jeżeli stwierdzi że różnica znacznie większa niż 1 impuls to się spodziewam że wręcz stanie dęba aby korygować.
Na pokładzie jest też dzielnik/mnożnik którym można wzajemnie dopasować enkoder lub impulsy.

clipper7 pisze: Z opisu wygląda, że 1 STEP = 1 impuls i ja się pytam, jak w takim razie działa PID ?

Lepszym zapytaniem jest jak działa serwo a jak krokowy bo analiza zachowania się napędu ( albo jego PID!!!) po zmianie o jeden impuls wskazuje na myślenie kategoriami krokowca.
Z grubsza powiem że PIDu sprawa jak on działa wobec okoliczności że serwo cały czas oscyluje wokół zgodności enkodera z zadaną przez sterowanie wartością licznika.

clipper7 pisze:Bez tego nie da się nic ustawić.

ależ da się, da.
Ustawiasz impulsy enkodera /skok śruby, polecenie wykonaj 100mm i wszystko wiadomo.
Kiedyś Olo z Kostnerem ćwiczyli UHU i tam procek z urzędu widział wszystkie zbocza - czyli 4x enkoder to pełny obrót silnika.
Chyba że Uli w nowej wersji coś zmienił. Ale po co by to robił?