Obsługa, Programowanie i Budowa Maszyn Numerycznych
u jest błąd metody bo nie nadążasz za zmianami predkości maszyny na szywno tylko aproksymujesz do wartości sredniej odchylenia od predkości freza. - muszą być przesunięcia.ArturM pisze: Se umyśliłem że przeliczę w HALu prędkości i przełożenie na napięcie -10 - 10V i w ten sposób zadam wymaganą prędkośc serwu.D
No i na tym się rzeba oprzeć.Mam dostępną prędkość enkodera2 (czyli obroty freza), i mam prędkość z enkodera serwa (czyli obroty stołu).
pisze:
No ale wtedy będzie 'nadganiać' nie?
Nie, będzie stać na pozycji lub bedzie iść zgodnie z podanym krokiem - jak krokówka
Jeżeli ustawię stosunek kroków i potem zmienię przełożenie (znaczy ten stosunek) to serwo dojedzie samo na nową pozycję bo zmieni się zadana wartość kroków. A my tak nie chcemy. Ma stać.
Jak ustawisz stosunek to bedzie tak szło. Gdy zmienisz proporcję to bedzie iść wolniej lub szybciej od chwili zmiany. Przecież nie zmieniasz w trakcie biegu tylko gdy stoi.
Potem jak ruszy to ma się kręcić z nowym stosunkiem prędkości.
A nie rusza z tym nowym ustawieniem?
Ma się zachowywać jak przełożenie na kołach zębatych, ale to przełożenie ma być suwakiem zmieniane
i zapewne w zakresie liczb rzeczywistych? Dokładnie jak w przekładni? Czy może jednak w proporcji iloczynu liczb całkowitych
No i w sumie to działa - ale po kilkudziesięciu (czy nawet kilkuset) obrotach mi się rozjeżdża.
NIEMOŻLIWE - albo gubisz impulsy albo liczysz oczka w swetrze.
Albo też podajesz impuls zanegowany dla logiki serva czyli wój stan spocznij to jest aktywny dla serva. I tu polegniesz na liczeniu zboczy przy częstym nawrocie. I rozjazd pozycji gotowy.
Ale mam jeszcze parę pomysłów
Nie ma innych - albo własne sterowanie liniowe prędkością albo idziesz z pełną dynamiką serva na zadaną pozycję.
Róznica jest tylko taka że przy serowaniu pozycją opierasz się tylko na PID serva a przy własnym sterowaniu predkością na PID serva nakładasz dodatkowo własne pomysły niekoniecznie dobrze dostrojone
