proponuję dwa mikrowyłaczniki ( jeden wolno/szybko, drugi stop) na krzywce walca i silnik prądu stałego lub indukcyjny na falowniku. Odstawmy PLC i krokowe na bok.
Jeżeli wał bedzie czekał blisko przed zgrzewem to uruchomiony przez fotokomórkę detalu z odpowiednim wyprzedzeniem zawsze powtórzy zgrzew we własciwym miejscu.

wystarczy jeden czujnik na starcie do zgrzewania i drugi - fotokomórka do uruchomienia cyklu przez detal. Na krótkim odcinku od startu do procesu zgrzewania zgubienie pojedynczych kroków nie powinno dać się zauważyć. A cykl zaczynać bedziesz zawsze od "ustawień początkowych".
Nie gimnastykuj się z PIDem - użyj gotowca - jak pisałem , dedykowanego bloczka w sterowniku PLC . Oczywiście PID jako taki wart poznania ale na razie celem jest urządzenie. Ta rampa to określenie rosnącej lub malejacej wartości - tu akurat predkość. Tak jak samochód po rampie na coraz wyższy poziom. ( PID to algorytm wyliczania aktualnej wartości, dziwnie brzmi mówić że użyłem PIDa do sterowania)
Przy tak prostym zastosowaniu można próbować wykonać sterowanie - generator i sterownik na kombinacji krańcówek i generatorze np 555 z liniowo zmnienianą częstotliwością. Tylko nie wiem jak stoisz z elektroniką . Może kiepsko? I rzecz pozornie prosta stanie się trudniejsza i całościowo bardziej obszerna do ogarniecia.

Przy stosowaniu powtarzalności pozycjonowania oprzyj dokładność na znaczniku - np fotokomórka od impulsu której odmierzać bedizesz kroki do miejsca zatrzymania. Czyli tak:
1) krecisz silnikiem szybko do impulsu znacznika pozycji wału i stop na określonym dystansie - oczekiwanie na detal.
2) ruszasz i kręcisz wolno na zadanym odcinku kroków - to prrzekłada się na ściśle określoną pozycję wałka ustawioną względem detalu
3) po wykonaniu operacji szybko kręcisz silnikiem do znacznika wałka i ponownie stop

Proces powinieneś uruchamiać co nadchodzący użytek.

PLC to chyba eassy - ma wbudowany bloczek obsługi silnika krokowego - generatora impulsu STEP - w taki sposób ze można ustawić np start od impulsu na wej, następnie ruch po rampie na zadanym odcinku kroków - czyli dokładnie to co potrzeba. Następnie np rozruch do zadanej predkości. Czyli oszczędzisz sobie żmudnego algorytmu czasowego który konieczny jest do silnika krokowego. Chyba że zwolnisz predkości początkowe do pracy start-stopowej ale wtedy to często silniki są za słabeaby szarpnąć napędem a i tak nie przaejdziesz skokowo do fazy szybkiej - tak jak planujesz.