Witam. Rozwiązuje zadanie z kinematyki manipulatora metodą Denavita-Hartenberga. Należy wyznaczyć macierz transforamcji dla każdego członu oraz od ostatniego członu do ostoi i jest to przykład z połączeniem obrotowo-przesuwnym. Jest może ktoś kto zna się na tym i mógłby mi w jakikolwiek sposób pomóc ?

Poniżej zamieściłem zdjęcie schematu manipulatora
https://imgur.com/a/79nWMFk

Z góry dziękuje za jakąkolwiek pomoc czy podpowiedz.