Ja bym zaczal od zmiany silnikow bo te Twoje maja 0,23Nm momentu trzymajacego... Kup te ktore tux poradzil bo maja 2 razy wiecej przy tym samym gabarycie, no i mozesz drivery zmienic na drv8255. Ja w swoim zlomku eksperymentalnym na trapezach mam 0,8Nm na os i mam predkosci podobne do twoich bo to maks co udalo sie ustawic bezpiecznie bez ryzyka gubienia krokow przy podziale 1/8. Najbardziej prawdopodobne jest, ze kroki gubi ci przy szybkich dojazdach.