Jeśli chodzi o malowanie to widziałem też inne rozwiązanie bez prowadnic. "Robot" z puszką sprayu był zawieszony na 2 linkach nawijanych na rolki w górnych rogach tablicy. Rolki były obracane przez silniki krokowe. To wystarczało do pozycjonowania robota na tablicy. To rozwiązanie było mocno hobbystyczne, ale może ci się przyda? Dodanie trzeciej linki ograniczyło by pewnie bujanie w pewnych pozycjach i pozwoliło działać szybciej. Problemem byłaby pewnie zmienna odległość od ściany, ale to wypadkowa wielkości pola roboczego i napięcia linek.