Zamiast silnika krokowego lepiej zastosuj przetwornik obrotowo-impulsowy. Ten najprostszy ma na wyjściu 2 sygnały TTL przesunięte w fazie. Wystarczy sprawdzać zbocze sygnałów i w zależności od tego które pojawi się pierwsze sterować kierunkiem obrotów. Zliczasz impulsy i po sprawie. Pozdrawiam.

Kierunek najprościej jest wykryć stosując dowolny przerzutnik D np. 4013. Na SET i RESET podajesz "0" (do masy). Na D podajesz kanał A, a na CLK kanał B. Na wyjściu Q otrzymasz kierunek np. umownie "0" - lewo, "1" - prawo.
Stosując standardowy impulsator np. ze starego radia kanały A i B musisz podciągnąć przez rezystor np. 4,7kom do Vcc.