Przepraszam, że pytam tutaj ale nie wiem czy zaglądają tu osoby znające się na dynamice robotów. Rozwiązuje zadanie korzystając z notacji Denavita−Hartenberga. Szukałem podobnych przykładów, lecz nie znalazłem nic podobnego. Może ktoś się tutaj zna i mógłby mi pomóc z wyznaczeniem układów współrzędn...

Witam muszę nazwać poszczególne elementy klucza mimośrodowego do śrub dwustronnych. Wiem tylko że nr 3 to jakaś rolka, ale szczegółów nie znam. Proszę o pomoc

https://imgur.com/Y5LYLsS