Przepraszam, że pytam tutaj ale nie wiem czy zaglądają tu osoby znające się na kinematyce manipulatorów. Rozwiązuje zadanie proste kinematyki manipulatora korzystając z notacji Denavita−Hartenberga, przykład z połączeniem obrotowo−przesuwnym. Może ktoś się tutaj zna i mógłby mi pomóc z wyznaczeniem układów współrzędnych.


https://imgur.com/rYCSavF

Nie wiem czy układy współrzędnych zostały wyznaczone poprawnie. Proszę o pomoc lub poradę.