A więc nie zrozumiałem dokładnie, troszeczkę niezbyt ściśle napisałeś.
Ale ten sposób który podałem jest powszechnie stosowany i możesz tak również tylko jedną stronę wałka dokładnie i bezpiecznie obrobić.
Nie należy tylko zbyt mocno dokręcać szczęki, ponieważ można pozostawić ślad spłaszczenia na cylindrycznej powierzchni wałka (szczególnie wałka o małe średnicy). Zależy to także od tego, czy materiał to zwykła miękka stal czy stal ulepszana.
Ale myślę że taki wałek napędowy powinien być jednak ulepszany.

Ja zawsze coś takiego mocuję normalnie w imadle (powinno być dokładne, takie z "dociąganiem" ruchomej szczęki w dół) na odpowiedniej, szlifowanej podkładce frezarskiej.
Imadło powinno być dokładne, ale ja używam zwykłego polskiego maszynowego, chyba 50-letniego - o szerokości 100mm, wysokość szczęk 32mm. Podnosi szczękę, ale daję sobie radę - nie ze mną takie numery
Dobierz podkładkę: za pierwszym frezowaniem niższą o 3-3,5mm, za drugim niższą 2,5÷2,75mm od szczęk Twojego imadła (albo poskładaj ją z mniejszych podkładek, można do dopasowywania wysokości użyć także cienkich precyzyjnie uciętych pasków blachy), szerokości 4-4,5mm i na niej oprzyj ten pręcik.
Dobij ołowiem albo glejowaną miedzią - jeśli miedzią, połóż miedź na pręcie i uderzaj w nią młotkiem, czyli pośrednio.
Po przefrezowaniu jednej strony ośki (można na trzy przejścia, ostatnie 0,1mm większymi obrotami) odwróć i dobij wałeczek identycznie jak za pierwszym razem, obrób też tak samo; zauważ, że tym sposobem masz gwarancję równoległości obu frezowanych powierzchni, oczywiście w przypadku użycia idealnie przeszlifowanych podkładek i/lub blaszek.
Dobrze, żeby imadło miało gładkie szczęki - ale jeśli są rowki, to pierwszy poziomy zaczyna się przeważnie 2,5÷3mm poniżej górnej krawędzi szczęki i nie powinien bruździć.

PS: Frezowanie według pomysłu z pierwszego posta - jeśli nie skończy się wyrwaniem - to prawie na pewno spowoduje zebranie nieco większej ilości materiału na środku wałka, będą to jakieś setki, ale będą.
Powierzchnia też prawdopodobnie będzie niezbyt piękna - przedmiot nie będzie całkowicie unieruchomiony na całej długości, a tylko na końcach. Ale to zależałoby także od sposobu/kierunku frezowania.

Dodane 1 godzina 6 minuty 38 sekundy:
PSII: Napisałem o frezowaniu dwóch przeciwnych stron wałka, ponieważ tak zrozumiałem Twój post i pytanie:

ishi pisze:Muszę ściąć po 1mm materiału z stalowego wałka fi 5mm na całej jego długości (60-70mm)

Ale może chodzi o frezowanie TYLKO jednej strony?
Zresztą wtedy mój opis jest również OK, ale tylko niejako do "połowy" czyli ofrezowania tylko jednej strony wałka.