efekt oscylacji wokol polozenia rownowagi wystapi tylko przy bardzo duzym wzmocnieniu natomiast zadaniem dobrze zestrojonego regulatora jest osiagniecie stanu rownowagi w jak najkrutsym czasie z jak najmniejszym przeregulowaniem w literaturze o pid mozna sie zapoznac ze sposobami jego strojenia jak i odpowiedzi regulatora na wymuszenie jednostkowe (przebieg odpowiedzi regulatora ksztalt przebiegu) oscylacje wokol polozenia rownowagi beda wystepowac tylko dla zle zestrojonego ukladu

dokladnie tak powinien sie zachowac sterownik i silnik ale procz polaczenia silnika dc trzeba go jeszcz wysterowac podajac np stan wysoki na wejscie step jesli chcemy zmienic kierunek podajemy stan wysoki na dir lub stany niskie tak aby wejscie nie wisialy w powietrzu

to jest uklad regulatora wiec bedzie regulowal tak dlugo az osiagnie zadana pozycje a ze nie mam informacji zwrotnej to silnik bedzie sie krecic caly czas

jakby podac impuls na wejscia enkodera to jest sansa ze sie zatrzyma oczywiscie nie proponuje takich eksperymentow bo osoba niewprawna moze cos uwalic

co do gniazd ARK to nie sluza one do bezposredniego podlanczania enkodera tylko przykrecenia kabli z obudowy skrzynki enkodera majace gniazda zewnetrzne i jak sie kabelki pocynuje przed montarzem to nie powinno byc takich psikusow jak odkrecony wysuniety kabel

pozatym mozna wlutowac inne zlacze niz ARK wedle zyczenia

od ilosci szczotek zalezec bedzie moment i predkoszc silnika 2 szcztkowe beda szybsze a 4 szczotkowe mocniejsze