hugh_h, lemy sa niestety drogie

pltmaxnc, szkoda ze nie ma innych fotek tego sterownika

odp na post ktory jednoznacznie pyta ze... a taka jest prawda sam nie uwazam sie za osbe ktora nie zna tematu...pozdrawiam

[ Dodano: 2006-08-17, 02:43 ]
musze nieco wyjasnic narazie czysto teoretycznie sterownik mikrokorokowy czy zwykly to nie to samo co autonomiczny uklad regolacjii

sterownik silnika krokowego dziala jako "przekaznik" pozycji lub zwielokratniacz kroku dla 1/2 1/4/8 itd

natomiast uklad serwo z regulatorem pid dzial jako autonomiczny udlad regulacji czyli dla zdefiniowanej wartosci kroku musi w jak najkrutszym czasie osiagnac zadana pozycje


sprowadza sie to do jednego kroku wymyszenia jednostkowego jakimjest krok w danym kierunku do wysterowanie w jak najkrutszym czasie zadanego polozenia jakiem jest inkrementacja polozenia i tyle.

jakim algorytmem jest to realizwane zalezy to od programisty pid wiadomo dlaczego mozna zastosowac inna strukture ale to zalezy od osoby piszacej algorytm

posdtawa jest stwozenie algorytmu w postaci schematu blokowego szczegolowego i jaka to struktura ma byc w wersji koncowej

tak ale tu chodzi o napisanie algorytmu na uP a to nie jest juz proste i laik moze sie.... nic nie moze

co do procedury kalibracyjnej to wg mnie jest zawsze podobnie a nawet tak samo

a to dlatego ze nastawy do pid wyznaczamy metoda ziglera nicholsa nastepnie obliczamy wzocnienie kp i czasy ti td i wpisujemy do kontrolera w uhu mam do tego tzw bootloadera (aplikacja na pc za pomoca rs232) w innych przypadkach ustawienie potencjometrem lub zmiana softu przed wgraniem do procka jeszcze innym mozna zrobic panel z lcd dolanczany do sterownika i umozliwiajacy zadanie parametrow

jak narazie nie znam amatorkiej produkcji z funkcja autotunningu lecz jesli ktos ma niezla glowe to i z tym moze sobie poradzic niestety potrzeban szeroka wiedza ze sposbow identyfikacji obiektu znow klania sie teoria sterowania

autotuning to np nic innego jak w przypadku metody ziglera nicholsa (lub innej a jest kilka ta chyba najprostsza) zaimplementowanej w algorytmie sterownika i automatycznie dobierajacej wg danej metody nastawy

oczywiscie wszystko jest w zasiegu reki pod warunkiem ze

perfekcyjnie znamy mikrokontrolery i je programujemy bez problemu

znamy bardzo dobrze teorie sterowania i mam spore doswidczenie

procesor musi tez byc rtc czyli pospolite8bitowce moga raczej pomarzyc o zaimplementowaniu funkcji autotunningu oczywiscie twierdze to na podstawie swojej wiedzy dotad zdobytej

ten jpg to chyba mocno nie aktualny a gdzie polska?

posiadam troche materialow odnosnie serwomechanizmow czesc sciagnietych tu z forum czesc wygrzebanych mozolnie z sieci waga to 325mb oczywiscie nie am tam recepty na wykonanie serwa od zera ale sa dosyc istotnie informacje ktore zebrane do kupy mozna inteligentnie wykozystac

oczywiscie mozna zrobic uhu luv el-chan

ale samemu niestety trzeba sie troche naglowic

sam buduje serwokontroler na prace dyplomowa step dir i mam spore problemu w kwesti sterowania

na poczatek trzebaby stwozyc schemat blokowy serwa uwzgledniajacy regulator pi pid windup zastanowic sie czy bedziemy uwzgledniac mierzyc prad do pracesu regulacji strukture algorytmu i wreszcie pracek ktory da rade to policzyc

nie obedzie sie bez znajmosci teorii sterowania dla ukladow cyfrowych itd

zaprojektowac ukald i programowac

jesli znajdzie sie miejsce na serwerze to moge to wrzucic na maila raczej nie bede rozsylac ze wzgledu na brak czasu na takie opercje a napewno wielu chetnych by sie znalazlo (wynika to ze sam nie kozystam z lacza i czasami poprostu mam problemy z wysylaniem/odbieraniem poczty)

[ Dodano: 2006-08-16, 11:21 ]
w silnikach dc powinnismy miec algorytm pozycyjny step dir z optymalizacja czasowa ktory mialby w sobie regulator predkosci i momentu (napiecie prad) trzeba to mierzyc w zasadzie sam prad by starczyl a pomiar w krotkim czasie jest dosyc zajmujacy dla mikrokontrolera i jest to problemem (mierzenie spadku napiecia na rezystorze nie jest najlepszym wyjsciem lepiej jest stosowac jakis przetwornik liniowy np microallegro np ACS706ELC-05C chyba ze ktos zna cos lepszego tanszego