niesie to za soba pewne niebezpieczenstwo w chwili zerwania paska jesli driwer nie wykrywa takie bledu wypracuje max sterowanie dla silnika przy zerowym ruchu enkodera co moze sie roznie skonczyc

czy taka ewentualnosc ktos przewidzial czy zdarzaja sie takie przypadki

takie serwa chyba sa stosowane w kserokopiarkach ale glowy nie daje kiedys szukalem po serwisach i cos takiego chyab widzialem z tym ze serwisan za zuzyte srwo chcial majatek a to byl zlom niesprawny do plterka grawerskiego wiecenia powinny sie nadawac

co do krokowcow to to sprawa mi sie tak ze trudno bedzie zrobic takie uniwersalne sterowaniejak piszesz trzebaby napisac jakby innego macha pozatym i tak osi musza byc zsynchronizowane wiec nie wiem czy da sie to osiagnac co piszesz zreszta mach chyba to realizuje

wg moich teoretycznych rozwazan na temat sterowania serwem jest ono sterowane jak silnik krokowy czyli dostaje sygnal kierunek krok nastepnie sterownik zamienia te impulsy w odp sterowanie silnikow osobne dla krokowcow i silnkow powiedzmy dc

za rozpedzanie i hamowanie silnikow w obu przypadkach odpowiada program interpretujacy g-kod np mach lub inny

pozostanmy przy machu a wiec dla silnika krokowego ustawiamy mu przy konfiguracji czestotliwosc startowa, max itp kazdy to robil

teraz dla serwa bedzie to analogiczne ustawienie programu generujacego impulsy step dir jak u krokowca lecz to driwer serwa bedzie bezposrednio sterowal silnikiem w regulacji pid uchyb ustalony wynosic ma zero wiec sygnalem zadajacym jest tu step i dir a regolator dazy do tego aby roznica sygnalu step uwzgledniajac kierunek minus kat obrotu silnika byla rowna zero

regolator pid ma wiec wypracowac takie sterowanie silnikiem poprzez przebieg pwm sterujac mostkiem h aby silnik w czasie rzeczywistym podazal za zadana mu predkoscia obrotowa i kierunkiem uwzgldniajac max prad jak moze pobrac silnik nie uszkadzajac go

odp idelanego reg pid na wymuszenie jednostkowe jest jak narazie chyba najlepszym rozwiazaniem ktore w miare optymalnie podaza za wymuszeniem mozna by tu analiowac pi z wind upem itd ale skoro w przemysle steruje sie tak szeroko za pomoca pid wiec trzeba opierac sie na istniejacych trendach