Obydwa będą pasowały.

Nie obliczysz tego, bo to bardzo zależy od parametrów pracy. Wszystkie silniki prawie nigdy nie pracują równocześnie, chyba że dasz prąd hamowania na 100%.
Im wyższe napięcie, tym mniejszy potrzebny prąd. Im większa częstotliwość impulsów sterujących, tym większy prąd chwilowy.

Ponieważ różnice w cenach nie są ogromne, zawsze warto kupić trochę większy zasilacz. Ja wybierałem taki o pasywnym chłodzeniu, żeby mi nie szumiał.

Napięcie 24-36V. Ze względu na sterowniki, brał bym 36V, ale skręcił do 34V.
Prąd 10A, ale w praktyce wystarczy 6A.