Poczytaj o programowaniu drabinkowym. To jak składanie Lego.

Każde Arduino da radę. Nano czy Uno mają po 19 portów. Ale trzeba sobie napisać program w języku podobnym do C (albo i w czystym C). Wtedy koszty wyjdą minimalne, najwięcej pójdzie na peryferia. Samo Arduino to 10 zł.
Jeśli brakuje portów, to Arduino Mega ma ich kilka razy więcej.

Można też użyć PLC, które programuje się o wiele łatwiej dla kogoś, kto nie zna podstaw C. Można też poszukać na Arduino programu PLC (są i PLC robione na Arduino).

To ja odpowiem. Tylko Arduino. To zastępuje komputer i całe oprogramowanie. Tak samo jak PLC, tylko można sobie napisać własny program.
Ale Arduino można też użyć jako interface do LinuxCNC, który zrobi część roboty.

W pierwszym poście nie ma słowa o tym, że chcesz odczytywać stan z przekaźnika. Ale to też nie jest problem.

Poproś modów o połączenie wątków

Nie znam LinuxCNC, ale jeśli masz wolną oś, to możesz wpisać polecenie typu G1 X1 F60. Będzie się wykonywała równo sekundę. Wystarczy podpiąć przekaźnik pod wyjście Enable lub Dir tej osi.

A dlaczego nie chcesz używać komendy odwołującej?