Ad 2. praca z 1 fazy nie robi różnicy jeśli chodzi o jakość pracy samego napędu.
Ad 4. serwo nie straci pozycji, a jeśli natrafi na opór przekraczający swój moment to zgłosi taki stan np. odpowiednio zaprogramowanym wyjściem cyfrowym / błędem przekroczenia prądu (taki sygnał wykorzystasz w systemie nadrzędnym dla zatrzymania procesu). Cały ambaras w tym, żeby tak dobrać moment napędu aby podczas normalnej pracy do takich przeciążeń nie dochodziło. (Jeden odpowiednio duży albo może dwa napędy? - patrz Ad. 7)
Ad 6. na rynku masz porządne więc po co kupować dwa razy (raz -tanie, a potem drugi raz -dobre) patrz np. LITEON (ISA-7 poszukaj w sieci).
Ad 7. MASTER-SLAVE gdzie pierwszy jest "pan" a drugi "sługa". Sterujesz tylko pierwszym, a ten po drugiej stronie bramy nadąża za swoim "panem".