liczę wszystko dla prędkości obrotowej silnika a nie prędkości posuwu maszyny, nie pamiętam dlaczego bo to było dawno jak zaczynałem ale to ma istotny wpływ na pracę całego programu. Stąd te różnice - nie zaprzeczam jednak, że być może można to rozwiązać mądrzej. musiałbym to przemyśleć ale temat ten odgrywa kluczową rolę w sterowaniu maszyną więc muszę podejść do niego bardzo ostrożnie. Bardziej mi się nie podoba dlaczego program spowalnia na chwilkę w ostatnim przykładzie. nie powinien.

ten dodatkowy parametr jest wyliczany na podstawie zadanych parametrów nie zamierzam go wyprowadzać dla użytkownika bo to ja będę miał kłopoty ... skoro podajesz prędkość bezpieczną, prędkość obróbki max i przyspieszenie to program wie ile drogi potrzebuje na wykonanie "nawrotu", zatrzymania itp (zakładając, że podałeś realne parametry) więc również wie, które "kąty" pośrednie da rady przejechać bez zgubienia kroku. Tak jak napisałeś - program to robi z lekką nadgorliwością ale tak ma być po prostu zmniejsz wartość przyspieszenia lub zwiększ prędkość bezpieczną (jeśli nie możesz to niestety łuk o średnicy jakie podałeś będzie traktowany za "niebezpieczny").