Enkodery najtaniej wychodzą na aliexpress, ja kupowałem za około 50zł sztuka. Ale czy ich jakość będzie zadowalająca dla Ciebie to nie wiem.

Z elektroniką ciężej, trzeba czytać, szukać, albo czekać aż ktoś podpowie.

Możesz dodać układ który będzie porównywał sygnał sterujący silniki z wskazaniami enkodera. Jak wykryje zgubienie kroków to trzeba będzie to jakoś obsłużyć/przerwać/dodać.