Dramatyzujesz. Sterowniki drukarek obsługują kinematyki 4, 5, i 6 osi. Czym to rusza, to już takemu sterowniku nie stanowi. Tylko przy okazji masz upakowane grzanie ekstruderami, stołem i różne inne rzeczy.
Co do tematu to trzeba ustawić odpowiednią wartość impulsów na mm (albo w tym wypadku na stopień) dla danej osi.
Zeby rych był wykonywany w dwóch osiach, musisz podać dwie współrzędne np G1 X30 Y30 (pod warunkiem, ze nie znajdujesz się w punkcie X30, ani Y 30)
Współrzędnych możesz podać 5, bo tyle masz sterowników, ale jak się nazywają pozostale poza XYZ, to już jest kwestia co tam kto ustawił w firmware.
Jeśli są dostępne firmware'y, to można zmienić sobie nazwy, a mozie i być jakaś gotowa kinematyka, chociaż w drukarkach ramieniowa raczej nie występuje.