mi to przypomina akademicką opowieść o pewnym wybitnym elektroniku - konstruktorze, który projektując układ wylicza rezystancje z dokładnością do 5 miejsc po przecinku, a potem kupuje rezystory z 10% - wą tolerancją

faniron, dlatego ja już nawet nie piszę
ręce opadają...

właśnie Copley ma w standardzie mozliwość pracy w takiej podwójnej pętli; ciekawostka: każdy naped potrafi również kręcić trzyfazowym silnikiem krokowym

załóżmy, że do pracy potrzebujesz 2 Nm, a do rozpędzania i hamowania 6 Nm
Czyli: krokówkę musisz zainstalować 6 Nm, a serwo 2Nm, bo wiekszość serwonapędów mozna 2...3 razy przeciążać.
Poza tym, (upraszczając) - na krokówce rozwiniesz, powiedzmy max. 1000 obr/min, a a serwo np. 3000 obr/min
Czyli, przy tym samym założonym posuwie, możesz dla serwo zastosować przekładnię 3:1; prędkość będzie taka sama jak przy krokówce, ale na wyjściu przekładni masz już 3x wiekszy moment.
Czyli: możesz teraz dać 3x mniejszy momentowo silnik serwo (0,7Nm) a efekt będzie taki sam, jak w krokówce

P.S. pomijam straty mocy, sprawność przekładni, itp.

wracając do pracy w podwójnej pętli, zazwyczaj w praktyce działa to tak:
- np. jedzie support w lewo (czyli luzu nie ma, bo śruba cały czas ciągnie); enkoder w silniku pilnuje, aby się silnik z pozycji "nie wysypał"
- serwonapęd dostał X impulsów i dojechał do jakiejś tam pozycji
- teraz robimy nawrót w drugą stronę - zerujemy rejestr i zaczynamy jechać w przeciwną stronę
- i co, jak na srubie jest Y luzu ?
- serwonapęd wykonał Z impulsów, a z liniału odczytał, że od chwili zmiany kierunku zrobione jest Z-Y impulsów, więc napęd to "wybiera" (dodaje impulsów)

P.S. trochę to jest bardziej złożone, bo jeszcze kilka petli regulacji w samym napędzie, ale ogólnie tak to wygląda

walter~
plus za zdrowe podejście

"bija zdaje sie takze serwa jesli chodzi o moc wyjsciowa na stole maszyny" - co przez to rozumiesz ?