W praktyce nie stosuje się przeciążania serwomotorów więcej niż 2, 3 razy.
Odnośnie gubienia kroków, obrazowo sprawa wygląda tak: program, np. Mach wysyła do drivera 10000 impulsów; driver generuje przebieg odpowiadający 10000 kroków silnika i odczytuje bieżącą pozycję z enkodera.Jeżeli silnik jednak "pogubił" kroki, to driver dodatkowo generuje mu te "zgubione", aby pozycja się zgadzała. Przy pracy w trybie pozycjonowania (bo mówimy tu właśnie o takim trybie) driver cały czas dąży do uzyskania momentu maksymalnego i ta regulacja nie ma nic współnego z krokami silnika.
Dodatkowe liniały (czyli drugą pętlę sprzężenia) stosuje się do "wyłapania" luzów mechanicznych, np. jaki powstaje podczas nawrotu śruby pociągowej.
Enkoder absolutny jest potrzebny wtedy, gdy musimy znać absolutną pozycję po włączeniu zasilania, albo gdy nie chcemy stosować w maszynie czujników referencyjnych
Pozdrowienia
