Każde dobre serwo ma w pętli conajmbiej 3 regulatory: pozycyjny - prędkościowe - momentowy (prądowy).
Jak wybierzesz sterowanie prędkościowe, zadasz prędkość i ustawisz ograniczenie prądowe to będzie ci kręcić z żądaną prędkością dopóki nie przekroczy momentu (ustawionego maksymalnym prądem). Jak moment obciążenia przekroczy ustawiony to się zatrzyma lub nawet będzie kręciło spowrotem.

No jak nic się prosi o użycie hamulca/sprzęgła proszkowego. Moment hamowania zależny od prądu, i pewnie wyjdzie taniej niż najtańsze servo.
W starych radzieckich maszynach bojowych, np. ZSU-23-4 „Szyłka” nie mieli dostępu do mikrokontrolerów, komputerów oraz tak zaawansowanej elektroniki jak teraz, nie było też enkoderów i serw. A mimo wszystko mieli precyzyjne naprowadzanie radaru śledzącego. Stworzyli napęd zbudowany z silnika AC który stale kręcił w jedną stronę, do niego podłączyli 2 sprzęgła elektromagnetyczne sprzężone przez przekładnie tak, aby jedno przekazywało obroty w jedną stronę a drugie w drugą na ten sam wał. Całe sterowanie odbywało się tylko i wyłącznie analogowo, w zależności od tego które sprzęgło dostało większy prąd, oś wyjściowa kręciła się w daną stronę. Jeśli prądy były takie same, napęd trzymał pozycję.
Potem przyszły modernizacje, sprzęgła zostały wywalone i zastąpione przez na serwami. Sprzęgieł się u nas wala na setki w firmie, ale wynieść nie ma jak (przynajmniej legalnie). Ale z tego co wiem, sprzęgła te gdzieś na rynku dostępne były pewnie w cenie złomowej, może się uda. Albo kupić nowe lub używane z innego zastosowania.
Sterowanie prądem jest do ogarnięcia w obecnych czasach bez problemu.

Można zastosować sprzęgło proszkowe elektromagnetyczne. Jedna strona zahamowana, drugą kręci bęben hamujący.
Albo nawet zwykły silnik DC, przewymiarowany nieco aby praca na postoju przy prądzie zapewniającym odpowiedni moment nie robiła mu krzywdy.
Jeśli chodzi o servo to w zasadzie każde, które umożliwia sterowanie momentem obrotowym (lub jak ktoś woli prądem).
Servokrokowcem też by się dało, ale na pewno nie na standardowych sterownikach, które takiej funkcjonalności pewnie nie mają.