Mówisz, że doszedłeś wkoncu do tego, że to się po prostu nie opłaca? Nawet jak silnik ze złomu kosztuje 20 zł to wyjdzie cię do tego sporo elementów które wyniosą pewnie że 100-150 zł a w efekcie będziesz miał kiepsko działający ulep który prędzej czy później, w raczej prędzej się rozleci. Jak masz dawać 150 zł za os to za 4 i pół stówy spokojnie kupisz płytę główną, 3 sterowniki i 3 silniki krokowe.
Serwo warto zbudować. Ale na pewno nie kierując się zasadą, że będzie taniej.

Jakie 9 sterowników?
Jeden sterownik powinien mieć 3 regulatory (sterownik napędu pozycyjnego) - Pozycyjny, prędkościowy i prądowy (momentowy).
Obstawiam, że tutaj jest jeden, jak w wielu hobbystycznych rozwiązaniach. Nie do końca zgodne ze sztuką ale kręcić się będzie. Miarą dobrze działającego napędu nie jest tylko to czy oscyluje, ile się przesterowane i jaki ma statyczny błąd. Bardzo istotnym parametrem jest dynamiczny błąd pozycji dla maksymalnej prędkości przy maksymalnym obciążeniu.
Liczba przerwań nie ma nic wspólnego z ilością regulatorów jakie można zaimplementować. Ograniczeniem jest pojemność i wydajność mikrokotrolera w tym przypadku. Zgadywanie nastaw nie ma wiekszego sensu. Poszukaj w google metod ustawiania regulatorów PID, jest kilka.

Bo prawdopodobnie nie ustawiasz regulator PID tylko zgadujesz nastawy P, I oraz D.
Napęd ustawia się w docelowym obciążeniu. Nieobciążony silnik na stole to tylko zabawa w ustawianie napędu.
Jakie to PID ustawiasz? Jest tylko jeden regulator w tym sterowniku?
Napęd pozycyjny powinien mieć co najmniej 3 regulatory PID.

atlc pisze: ↑

11 sie 2020, 16:02

To również nie jest prawda.
Raz, że taki silnik może pracować w zatrzymaniu, szczególnie w obrabiarce gdzie w pozycji zatrzymanej wykorzystujesz niewielki procent dostępnej mocy.
Dwa, że kłania się budowa robota - oś silnika nie jest obciążona bezpośrednio, tylko poprzez przekładnię redukującą moment obrotowy przynajmniej kilkadziesiąt razy, taki silnik za wiele nie odczuwa przy utrzymywaniu pozycji, siódme poty wyciska się ale przy pełnym obciążeniu i ruchu z dużymi przyśpieszeniami.

Czytaj że ze zrozumieniem.

Podałem przykład, gdzie robot na maksymalnym wysięgu podnosi duży ciężar. Załóżmy że maksymalny dla niego.

Napisałem w pozycji zatrzymanej/hamującej czyli takiej gdzie na układ działa moment obrotowy a silnik przeciwdziała momentem aby utrzymać pozycję.

Czytaj dokładnie, potem się wymadrzaj.
Z mojej strony koniec tematu bo ta dyskusja nie ma sensu. Miłego dnia.

atlc pisze: ↑

11 sie 2020, 12:10

Przepraszam alfę i omegę

Drwina jest zupełnie niepotrzebna.
Nie wymądrzam się, to Ty pierwszy zaproponowałeś zgadywanki

Chodzi o charakterystykę momentu obrotowego ale nie w funkcji prędkości obrotowej lecz w funkcji kąta.
I to co funduje nam silnik DC (szczotkowy i bezszczotkowy) na tej charakterystyce na pewno nie jest pożądane w żadnym zastosowaniu. Jest jednak wiele zastosowań w których to po prostu nie przeszkadza i jest całkowicie nieszkodliwe. Jednak w precyzyjnych napędach (np w robotach) takie "dziury" momentowe są niepożądane.

Jeśli chodzi o EMC.
My badamy w normach milowskich.
Tam jak nic nie włączasz a tylko otworzysz komorę to okazuje się, że samo tło nie przechodzi badań Tak to jest mądrze wymyślone. A badania przejść musi urządzenie w którym cały czas pracuje i utrzymuje pozycję np 4 serwonapędy.

Silnik DC się nie nadaje i takie jest moje zdanie.
A nie nadaje się dlatego że jest nieopłacalny, zbyt "skomplikowany", generuje dużo zakłóceń, nie może pracować w pozycji zatrzymanej/hamującej bez obcego chłodzenia.

Wyobraź dobie robota/ramie z serwami DC, który podnosi na maksymalnym wysięgu ogromny ciężar i musi się zatrzymać w tej pozycji na dłuższą chwilę. Silnik/silniki są mocno obciążone, wirnik się gotuje bo nie ma odprowadzania ciepła. No chyba, że ma otwartą obudowę i obce chłodzenie, ale cóż to za skomplikowana konstrukcja. Słabo odporna na wodę, pył, kurz i inne trudne warunki.

Będzie to strasznie powolne. Jakie masz obroty na wyjściu? Tam jest przekładnia slimakowa. Jak dodasz jeszcze srube to będziesz czekał wieczność na przejazd.

Nie będę strzelał, podaje ci powody jakie istnieją.
Ty możesz uważać inaczej.
W dobrych servonapedach odchodzi się od silników DC jako takich, czy to szczotkowych czy bezszczotkowych na rzecz silników pmsm. Jeśli lubisz zgadywanki to zgadnij dlaczego.

Oczywiście wszystko zależy od zastosowania. W jednym urządzeniu serwo po prostu raz na jakiś czas ma przejechać z punktu a do b, w innym kręcić ze stałą prędkością a w innym prezyzyjnie naprowadzać w czasie rzeczywistym z pełnym obciążeniem zmieniając kierunek, obciążenie itd.

Bo na chwilę obecną się nie nadają. A na pewno nie tego typu silnik jak jest w napędzie samochodowych wycieraczek.

Zbudowałem kilka serw prywatnie, zawodowo buduje serwonapedy do zdalnie sterowanych modułów uzbrojenia. Projektuje elektronikę i oprogramowanie. Współpracowałem z dostawcami silników i rozmawialismy na temat sprzedaży serw dc. Oczywiście w niektórych maszynach funkcjonują jeszcze różne stare rozwiązania i dopóki nie ma konieczności stosowania innego nowszego rozwiązania to stare funkcjonujące napędy nadal tam są. Od serca DC odchodzi się z różnych względów. Przez awaryjnosc ( w silniku bezszczotkowym jest właśnie o te kilka elementów mniej które mogą się uszkodzić, komutator, szczotki). A przede wszystkim to EMC.

atlc pisze: ↑

11 sie 2020, 00:56

Brednie, głupoty, bzdury itd. itd.
Coś dzwoni, ale nie wiesz ani co, ani gdzie.
Klasyczne serwo DC to silnik szczotkowy. Rozwiązanie stosowane z powodzeniem przez kilkadziesiąt lat w przemyśle.

Zanim zaczniesz atak to się zastanów, pomysł. To, że x lat temu elektronika była na innym poziomie zaawansowania to nie znaczy że nadal należy w to brnąć. Kiedyś zbudowanie elektronicznego komutatora było trudniejsze dlatego stosowano silniki komutatorowe. Teraz kontrolery są szybkie, tanie. Elektronika łatwo dostępna i lepsza. Zbudowanie sterownika blcd jest bardzo proste i dużo bardziej niezawodne.

Oczywiście że się da na DC, dla zabawy i podszkolenia się różne rzeczy się robi. Ja pisałem o tym, że nie warto bo ma to wiele wad.

Zbudowanie serwa wcale nie jest trudne. Jednak nie na silnikach szczotkowych, bo zupełnie się do tego nie nadają. Silnik szczotkowy musi sie kręcić, wtedy się chłodzi oraz pobiera mniej prądu. Serwo w obrabiarce często pracuje z niewielką prędkością, często zmieniając kierunek obrotów. Takim sposobem szybko wykonczysz taki silnik.
Serwo napęd do obrabiarki ma sens tylko na silnikach bldc lub pmsm. Szczotkowy silnik DC się do tego nie nadaje, zwłaszcza taki z wycieraczek do którego nawet nie ma jak dorobić obcego chłodzenia.