Tutaj są przedstawione obliczenia z uwzględnieniem ruchu obrotowego: https://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.64

Pomocne mogą być też podręczniki do robotyki takie jak "Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów" Moreckiego i Knapczyka. Jest tam dosyć obszerny opis doboru chwytaków, w tym podciśnieniowych. I bibliografia, do której warto zajrzeć, bo zawiera takie pozycje jak "Urządzenia chwytające robotów przemysłowych" Barczyka.