Wzór znajdziesz np. w książce Części maszyn Rutkowskiego. Q to siła osiowa obciążająca śrubę a resztę już wiesz.

Generalnie należy też liczyć śruby napędowe na ściskanie/rozciąganie i z tych naprężeń wyliczać zredukowane, ale załóżmy, że tu interesuje nas tylko skręcanie.

Wzór to:
τ=M/W=0,5Q*d_s*tg(γ+-ρ’)/0,2*d_1^3

gdzie: d_s - średnia średnica robocza gwintu, d_1 - średnica rdzenia śruby (dla gwintu trapezowego d_3)