Ja w maszynie (zapraszam do mojej galerii) zastosowałem silniki od 3.1Nm do 6Nm
Rozmiar tego najmniejszego to 87mmx87mmx90mm (a to tylko 3Nm) a waga jego to 2,4kg

Silnik o momencie koło 1Nm to masa około 1kg

Polecam strone www.wobit.pl
Tam są dane dotyczące silników i mniejwięcej ich parametrów

Na wykresach jest wszystko opisane.
W zależności od napięcia jakim go będziesz zasilał i czy podepniesz go uni, albo bipolarnie (wykresy) nasz na nim moment trzymający do około 200 mNm czyli około 0,2Nm (to max co możesz z niego wyciągnąć)