Widze że sam doszedeś do wniosku prawidłowego jeśli twoja maszyna nie ma dodatkowego sprzężenia zwrotnego w postaci liniału to wynika z tego, że masz coś albo ze sterowaniem serwa (potrzebny elektronik). Jeśli samo serwo chodzi prawidłowo (tzn. utrzymuje moment) to jest możliwe, że jeden z sygnałów zwrotnych z enkodera jest gdzieś po drodze gubiony (możliwe przebicie na przewodzie, zakłucenia elektromagnetyczne)

Ponieważ podajesz że nawet przy "zbyt silnym" naciągu paska występuje błąd to najprawdopodobniej sterownik dokonuje błędnego pomiaru prądu w uzwojeniach.

Proponuje jeszcze przetestować sterownik. Jeślli jest to możliwe to poprostu zamienić sterowniki do osi jeśli serwa napędowe są takie same.

Problem wydaje się w pewien sposób trywialny.
Panowie z opisywanych problemów wynika ,że maszyna poprostu lekko się "przytarła"
Tzn wzrosły znacznie opory przesówu.
Należało by sprawdzić czy jest to wina smarowania czy może łożysk ,które się wyrobiły.
Serwo poprostu nie jest w stanie w tym momęcia tak szybko obracać się jak powinno gdyż więcej mocy jest tracona na tarcie niż to zakładał producent.

Należało by sprawdzić smarowanie zarówno śruby jak i łoża.
W kolejnym etapie sprawdzić czy łożyska w serwie i na śrubie napędowej są w dobrym stanie (nie zatarły się) innym powodem (choć mało prawdopodobnym) może być zastosowanie innego typu oleju niż był zalecany.