Znaleziono 1 wynik

Wróć do „Prędkość niższa od zadanej”

autor: mcsimek
12 wrz 2015, 22:01
Forum: LinuxCNC (dawniej EMC2)
Temat: Prędkość niższa od zadanej
Odpowiedzi: 3
Odsłony: 1580

Hej,

GumiRobot, utworzyliśmy nowy component:

Kod: Zaznacz cały

component disable_component;
pin out bit poziom;
pin in float aktualny;
pin in float zadany;
function _;
license "GPL"; // indicates GPL v2 or later
;;
#include <rtapi_math.h>
FUNCTION(_) { 
	bool temp_ = (aktualny - zadany); 
	poziom = temp_;
}
Skompilowany został przez:
# halcompile --install disable_component.comp.

Konfiguracja w hal'u:

Kod: Zaznacz cały

loadrt disable_component count=1
addf disable_component.0 servo-thread
net my-sigin1 disable_component.0.aktualny <= motion.current-vel
net my-sigin1 disable_component.0.zadany <= motion.requested-vel
net both-on parport.0.pin-16-out  <=disable_component.0.poziom
Jednak jest wciąz problem z załadowaniem tej funkcji do konfiguracji:
HAL: ERROR: function 'disable_component.0' not found
Jak powinno wyglądać poprawne załadowanie i użycie takiego componentu?

Pozdrawiam,
Paweł

________________________________
Jednak lepiej było skorzystać z gotowego komponentu, a nie tworzyć własny. :smile:
Konfiguracja HAL z sygnałem wyjściowym, gdy prędkość aktualna różni się od zadanej:

Kod: Zaznacz cały

loadrt near
addf near.0 servo-thread
net vel-cmd <= motion.current-vel
net vel-cmd => near.0.in1
net vel-req <= motion.requested-vel
net vel-req => near.0.in2
setp near.0.scale 0.01
net out-signal <= near.0.out
setp parport.0.pin-16-out-invert 1
net out-signal => parport.0.pin-16-out
Po problemie.

Dzięki GumiRobot za parametry!

Pozdrawiam!

Wróć do „Prędkość niższa od zadanej”