Silnik DC czyli serwomotor jest zbliżony konstrukcją do zwykłych silników dc z tą różnicą że posiada kilka par biegunów (zwykły silnik 1 para ) najczęściej 3 lub 4 pary. dzięki temu dosiada on bardzo duży moment obrotowy przy mininalnych obrotach. Z resztą serwomotor nie rusza od zera, on cały czas trzyma oś ( tzw. pływanie). Przy zadaniu sygnału sterującego wykonuje ruch w prawo lub lewo. Każdy silnik posiada swoje sprzężenie zwrotne z serwonapędem czyli sterownikiem. Jest to najczęściej jakiś enkoder lub w starszych rozwiązaniach prądniczka tachometryczna. Właśnie to umożliwia trzymanie osi w jednej pozycji przy niezadawaniu sygnału sterującego oraz ruch z odpowiednią prędkością przy zadaniu sygnału sterującego. Silnik sterowany jest impulsami, sygnał ze sprzężenia zwrotnego służy do odpowiedniego wysterowania impulsów aby się równoważyły silnik wtedy stoi w miejscu. Główny sterownik urządzenia nie odczytuje pozycji poprzez enkorer z silnika. Służy do tego dodatkowy enkoder lub liniał. A więc jest drugie sprzężenie zwrotne.

Tak to się mniej więcej odbywa przy profesjonalnych maszynach. Jest to trochę skomplikowane, ale działa znakomicie. Duża dynamika i moment, silnik krokowy nigdy nie zbliży się osiągami do silnika DC przy mniejszych konstrukcjach. Do większych maszyn silnik krokowy wogóle się nie nadaje.