http://robotics.caltech.edu/~jwb/course ... aRobot.pdf
http://forums.trossenrobotics.com/tutor ... tics-3276/

To chyba wyczerpuje temat?

Nie jestem dobrze rozeznany w tej dziedzinie, wiem tylko ze dla każdego robota tego typu można napisać macierze przejść z jednego punktu do drugiego, bierze się to z wektorów które reprezentują poszczególne segmenty robota oraz z kątów pomiędzy tymi wektorami.
I tak forward kinematics to wyliczanie pozycji chwytaka na podstawie ustawień wszystkich przegubów, a inverse kinematics to określanie jak trzeba poustawiać przeguby żeby uzyskać zadaną pozycję chwytaka. Przy takim manipulatorze jak powyżej pozycja chwytaka jest determinowana poprzez obrót pierwszego segementu każdego ramienia i tylko przez to, ramiona mają stałą długość, ten pręt w środku to taki niejako wielowypust do obracania końcówki, zbudować takiego robota to raczej nie problem, problemem jest napisać algorytmy sterujące. DZIKUS jeśli jesteś zaineresowany teorią to pisz PW mam pewne materiały na ten temat ale chyba nie na miejscu było by je tu prezentować.

Imponujące, przy przeliczaniu takich rzeczy kłania się w pas algebra liniowa, wektorki, macierze, to tak w skrócie, a szczegóły znajdziesz w anglojęzycznych publikacjach na ten temat.