Witam, po krótkiej przerwie.

Dzisiaj przybyła paczka ze wzmacniaczem SGDH-01AE z ebay i dzięki chyba wpływowi Malezyjskiej magii, bez żadnych przeróbek, czy czegokolwiek frezarka zadziałała jak trzeba.

Ogółem niby używane, ale nie nie udało mi się znaleźć jakichkolwiek oznak jakiegokolwiek montażu czy używania. Tak czy siak, teraz wiadomo na 100% że wcześniejszy wzmacniacz był uszkodzony i nie ma zmiłuj nie było w tym mojej winy.
Złom poszedł na aukcję razem z mecharolinkami i starczyło na cło.

Dziękuję wszystkim którzy merytorycznie przyłożyli się do rozwiązania tematu.


Teraz zaczynają się schody.
Obecnie serwa pracują przy 500imp/mm, maksymalna zakładana prędkość przejazdu to 75mm/s (4,5m/min). Więcej nie potrzebuję i tak wydaje mi się że maszynka z profili z wrzecionem 1,5kW tego nie wykorzysta.

Docelowo zależy mi na frezowaniu PCB, skrobnięciu w alu, sklejce, itp.
Cała mechanika jest ukończona, elektryka też, krańcówki, bazowanie, sprężyny na Z, prowadnice na przewody.
Jeszcze czekam na poprawiony stolik teowy, bo obecnie frezarka z planowanych 16cm Y ma 11, bo oś Y została trochę źle wykonana przez zleceniobiorcę.
Ogółem z 30x16x16 zrobiło się 29x11x11, z czego Y da się uratować stolikiem teowym dłuższym z przodu o 7cm. Z może kiedyś przerobię, na razie wystarczy.

Teraz zostaje mi strojenie serwosilników.

Czy wie ktoś jak to wykonać? Nie bardzo rozumiem jak to ustawić, znaczy nie bardzo rozumiem czy po ustawianiu rigidity, zmienić opcję Pn110.0 na 1 (doświadczalnie dobierając rigidity) i czy zmieniać parametr Pn110.2?
Z tego co zrozumiałem autotuning odbywa się w czasie pracy?
Czy wystarczą po prostu przejazdy osi?

Poczyniłem przygotowania, do testowania.
Dzisiaj jak dzieci pozwolą i żona ^^ to coś podziałam.

Ogółem czekam na wersję oprogramowania do mojego sterownika pracującą w trybie CW CCW, ale przed tym sprawdzę ręcznie.
A dodatkowo przyszedł mi pomysł z zastosowaniem transoptora jako bufora, sterownik będzie sterował transoptorem 6N137 (jeden do Pulse drugi do Sign).
Dzięki temu będę mógł przetestować całość prosto, zasilanie transoptora ze sterownika ustawię tak by na oscyloskopie było ok. A serowo będzie sterowane z transoptora przez rezystor 180 omów, zasilane z +5V sterownika.
I już nie ma siły musi działać. Przy okazji otrzymałem filmik gdzie z arduino działa, więc może jednak ta sztuka ma jakieś większe wymagania co do prądu na wejściu.

https://www.cnc.info.pl/topics12/optoiz ... vt9506.htm
Schemat jak z UHU, transoptor zwiera do masy więc chyba będzie.

Gorzej z testowaniem przebiegów na pcb serwa, bo jak na złość są one tak umieszczone że góra PCB logiki (gdzie one są) jest ustawiona w stronę PCB końcówki mocy, a połączenie tych płyt jest na złączu.
Bez lutowania testowych kabli nie za bardzo jest jak.

[ Dodano: 2017-10-05, 01:09 ]
No to po testowałem, na buforze to samo, ale wszystko było na płytce stykowej, pasuje sprawdzić na uniwersalnej.
Sterownik przy przy 330 omach i transoptorze daje 10mA, przy 180R i transoptorze 15mA, przy 150R będzie około 20mA, więc nie ma siły aby serwo dostało strzała ze sterownika.

Porobiłem testy CWCCW i nagrałem filmik, nie mam bladego pojęcia dlaczego ale oś kręci się w lewo nie ważne w który kabelek uderzam.

Zaraz po testach na tym kablu podłączyłem inne serwo i działało normalnie.

Mały update.

Transoptory wyglądają na sprawne, mierzone testem diody, bezpośrednio na układzie są sprawne. Pomiary robiłem fluke 123 więc o dokładność się nie boję.

Dla porównania rozbroiłem omrona i pomierzyłem te same elementy, wartości pokrywaną się 1:1.
Pomierzone poszczególne elementy, jak i cały układ pracy (pomiar na nóżkach gniazda CN1).
Przy okazji transoptor chroniony jest za pomocą dwóch rezystorów 75 omów, po jednym na nóżkę wejścia i diodą (plus chyba kondensator i rezystor).
W każdym razie transoptor to NEC 9714 maksymalny prąd to 30mA, więc wychodziło by że przy obecnych tam zabezpieczeniach przy 5V transoptor powinien przeżyć.

Opcja z uwalonym transoptorem odpada.

Zostaje druga sprawa, że urządzenie chyba to było zalane, albo nie wiem co.
Cyna w pewnym obszarze płyty procesora jest zaśniedziała, widać ślady korozji na miedzi jak i pobliskim stabilizatorze.
W dodatku nie znam się, ale czy wyprowadzenia końcówki mocy (układu który chyba kontroluje pracę silnika), nie wyglądają takie w które ktoś ingerował?

Dla porównania Omron, wszystko błyszczy i zupełnie inaczej wygląda.
Zresztą na płycie logicznej yaskawy korozja jest w jednym obszarze.

Na dropboxie więcej zdjęć w tym makrofotografie podejrzanych obszarów, więc chyba to wskazuje na przyczynę.

Zostaje mi zapolować na wzmacniacz, bo serwis prawdopodobnie pochłonie podobną kwotę.
Sprawne servopacki już w szafie i jak zwykle działają.

[ Dodano: 2017-10-03, 22:58 ]
Link do zdjęć, by nie szukać.

https://www.dropbox.com/sh/d98y49d00unk ... FXZ-a?dl=0

Te transoptory nec, są na liniach Pulse, Singn i Cl, reszta to zwykłe z darlingtonem.
Zaraz za transoptorami jest CPU, tam "i have no power there"

Sprawdzę z CW CCW, gorzej i tak chyba nie będzie.

[ Dodano: 2017-10-03, 23:20 ]
Jeszcze przyszła mi do głowy jedna opcja.
Mianowicie czy może być tak że sterownik dając prąd 10mA na wyjściu nie jest w stanie wysterować diody i robi się stan nieustalony?
Bo teoretycznie jeśli producent zaleca przy sygnale 5V dać rezystor 180 omów, to daje to prąd 15mA. Tyle że dla tego transoptora to chyba nie problem.

Dzisiaj już nie ruszam kabli, jutro po testuję, dzięki za sugestie.

Nie znalazłem w manualu funkcji filtrowania impulsu, niewiem czy źle szukam czy jej nie ma.

Sprawdzałem natomiast parametr Pn200.3 ustawiając go na 1, czyli "Reference input filter for open collector signals". Nadal to samo.

Witam.

Z manuala sterownika:
Wyjście interpolatora 0-5V.
Wyjścia zapewniają prąd na poziomie 10mA. Przystosowane są do bezpośredniego sterowania wejść transoptorowych modułów silnikowych o standardzie 5V.

Więc, podłączyłem 1:1 bez niczego, wedle schematu z manuala Yaskawy.

[ Dodano: 2017-10-03, 11:28 ]
Potwierdziłem u producenta sterownika że takie podłączenie jest poprawne.

Ale poradził mi abym sprawdził parametr odpowiedzialny za filtrowanie impulsu.
Muszę poszukać gdzie to się ustawia.

Wieczorem sprawdzę, ale na 99% jest tam 0 czyli Sign + pulse train.

Wrzucę config ze wzmacniacza.
Co do monitorowania, to muszę zobaczyć gdzie to dokładnie jest, bo ogółem moja wiedza o serwach jest bardzo uboga.

[ Dodano: 2017-10-02, 19:29 ]
Tak jak myślałem parametr Pn.200 na wartość n0000 (z takim samym parametrem przyjechał po testach u przedniego właściciela, bo zachowałem config).
Próbowałem zmienić na "negative logic" n0005 (kierunki pracy odwróciły się), efekt pozostał.

Dokładnie wygląda to tak że mogę ruszyć np. raz w prawo, czasami dwa razy, potem jak ruszę w lewo, to kolejny ruch w prawo już się nie wykona.
Każdy następny ruch w lewo wykona się bez problemu, żaden w prawo już nie, czasami jak na pałę wcisnę posuw ręczny bez zadania odległości to oś się odblokuje i leci w prawo, ale tak rzadko to się udaje że nawet nie wiem jak to nagrać.
Ogółem pozostałe serwa kiedy są w trybie run (na wyświetlaczu, to jak wykonują zadany ruch to przy run po lewej stronie pojawia się znak = i świeci on do końca ruchu, w tym uszkodzonym znak równości po zablokowaniu nie pojawia się w ogóle.

https://www.dropbox.com/sh/d98y49d00unk ... FXZ-a?dl=0

Oto link do dropboxa z configiem i filmikiem z telefonu, widać na nim problem.
Na początku oś Y na wzmacniaczu omron, który zasila silnik który kupiłem z wzmacniaczem yaskawa (tym co robi problemy).
Później oś X na której jest zamontowany silnik który kupiłem z wzmacniaczem Omron, a steruje nim ta nawiedzona yaskawa.

Widać tym samym że silniki, kable i wszystko dookoła jest ok, a problem jest gdzieś we wzmacniaczu.

[ Dodano: 2017-10-02, 19:37 ]
Sprawdzałem również czy to nie błędy krańcówek, ale po zablokowaniu ich w ustawieniach, nic się nie zmieniło.

Sprawdzałem też ustawiając w sterowniku 100imp/mm by zobaczyć czy przy mniejszej częstotliwości (prędkość 5mm/s) problem występuje. Niestety nic się nie zmieniło.

[ Dodano: 2017-10-02, 20:18 ]
Dodałem na dropboxie configi ze wzmacniaczy Omron i Yaskawa, z działających osi Z i Y.

Witam,

Powoli po dosyć długim czasie moja mini frezarka CNC powstała.
Mechanika w większości na outsoursie, elektronika na miejscu.
Było trochę błędów, ale cóż, kiedy ruszy to będzie ratowanie.

Konstrukcja skręcana z profili, szyny i wózki THK, śruby kulowe używane o skokach 3mm Y, 4mm X, 5mm Z (bo to było dostępne).
Napędy to serwa yaskawa sigma 2 100W XY, 50W Z, na przekładniach pasowych 1:2.
Sterowanie wincam xe, krańcówki na mikro przełącznikach, bazowanie na czujnikach indukcyjnych sick.
Wrzeciono to 1,5kW mokry chińczyk, falownik 2,2 kW Siemens V20 (1 faza).
Nic specjalnego.

Problem z którym zmagam się ostatnio, to nawiedzony serwo wzmacniacz yaskawy.
Otóż serwo nie wykonuje sygnału rotacji w jednym kierunku.
Jest lekki ruch osi tak 1/12 obrotu, po czym oś się zatrzymuje i mimo tego że sterownik wysyła sygnały nic się nie dzieje. W drugą stronę pracuje normalnie, po zamianie Pn.000 z 0011 na 0010 sytuacja taka sama, tylko na odwrót.
To serwo miałem zamontowane na osi Y, oś Z i X działały bez problemów, dzisiaj zamieniłem wzmacniacze osi Y z X, oś Y działa jak trzeba (więc silnik, kable i złącza są ok), oś X odstawia dokładnie to, co przed zamianą oś Y.

Testowałem ten wzmacniacz z innymi kablami, drugim silnikiem, na innym złączu od serownika (osi Z i X), wszędzie tak samo.

Całe ustawianie wygląda następująco:
Resetowałem ustawienia funkcją Fn.005, Pn.000 ustawione na 0011, Pn.202 na 16384, P.203 na 2000.
(przekładnia dla śruby 4mm, z redukcją 1:2, dla 500imp na mm posuwu).
Wszystko sprawdzone, w ustawianiach za pomocą programu Sigma Win Yaskawy.
Forumowicz od którego kupiłem to serwo, po tym jak mu odesłałem zestaw, mówi że jest sprawne i na sterowniku z arduino mu wszystko działa.

Jog z panelu, jak i z Signa Win działa bez problemu, problem pojawia się przy 16 jak i 13 bitowym enkoderze (różne silniki).
Ręce opadają, bo od 2 miesięcy zatrzymało mi to całkiem pracę nad uruchomieniem całości.
Tak samo ustawione wzmacniacze pozostałych osi działają jak trzeba.
Otrzymałem informację od poprzedniego właściciela że serwo może mieć customowy firmware i po resecie są inne parametry niż domyślne.
Zgrałem ustawienia serwa Z (też yaskawa) i tego szalejącego, porównałem configi i jedyne różnice to te od mocy silnika i elektronicznej przekładni.





(Jak ustawić te zdjęcia poprawnie?)