Witam wszystkich

Mam szlifierkę stołową z posuwami stołu X i Y hydraulicznymi.
Na oś Z założyłem silnik krokowy i podpiąłem pod Linuxa.
Założyłem 3 krańcówki - jedną na oś Z , a dwie pozostałe na oś Y która jest poruszana hydraulicznie.
Jak mam napisać program żeby np. po najechaniu na krańcówkę z lewej strony oś Z zjechała np. o 0,01 a następnie po przejechaniu stołu na prawą stronę i najechaniu na drugą krańcówkę znowu dodała 0,01 i ta w kółko aż nie osiągnie zadanego parametru np. 1mm.

Jest jakiś kod który odnosi się do krańcówki?


Proszę o pomoc