Temat oryginalnych serv odpuszczam. Oryginalnego sterowania nawet jak zdobędę nie dostosuje do swoich wymagań, a szukanie servopacków do silników, które nawet nie wiem czy działają mija się z celem.
Silniki mają wymiary 70x70 rozstaw srub montażowych wynosi 53x53. Osi nie zmierzyłem bo są na niej elementy przekładni, których na razie boję się ściągac. To jest chyba przekładnia harmoniczna, chociaż wydawało mi się, że harmonicznej nie ruszę "w drugą stronę" a tu jak ruszę ramieniem to silnik się kręci.




Przekładnia ma przełożenie 1:100, także chyba dlatego silniki mają takie obroty.

Urządzenie to Robot Scara firmy Bosch



Na silnikach są resolvery, przynajmniej tak mi się wydaje..


Mam pomysł jak przerobić napędy, ale to już założę nowy temat o uruchomieniu "nowego pracownika" w dziale z robotami.

Myślę, że ten temat będzie można zamknąc chyba, że ma ktoś jeszcze jakiś pomysł dotyczący samych napędów...

Pozdrawiam

Jutro to pomierze i sprawdze dokładnie zasilanie servopackow, bo mam dostęp do szafy w której to było zainstalowane. Bo jak było na 230 i działało to nie będę wychodził przed szereg. Tymbardziej, ze napędy na 400v jak sprawdzałem są droższe...

A musza być servopacki na 400v (325v). Nie jestem pewien, ale wydaje mi się, ze to było podliczone do jednej fazy 230 (220) jutro może uda mi się to jeszcze sprawdzic. Teraz jeszcze wpadło mi takie coś w oko.

https://www.moog.com/content/dam/moog/l ... log-en.pdf

Wyglada, ze enkoder daje a-a/,b-b/,marker to pewnie jeden na obrót. Tylko trzeba napięcia enkodera dopasować...

Może z driverami na 230v to będzie chodzić?!?!?!

Jestem za, tylko zaproponuj mi serwa o takich wymiarach kołnierza 70x70 i 55x55 i w miarę przystępnej cenie ( wiem nie jest to precyzyjne określenie). Wolałbym uniknąć mechanicznych przeróbek, bo dwa serva są na jakiś przekładniach i najlepiej byłoby je bezinwazyjnie podmienić...

Udało mi się namierzyć sterowanie.

wygląda to tak:


Taką płytę servopaków na 4 drivery, zdobyłem:


ale brakuje mi takich "kart" driverów dla każdej osi.



Producentem tego jest firma MOOG
Obawiam się, że nawet jak to skompletuje to nie mam co liczyć na jakieś normalne sterowanie.

Chińskie drivery byłyby najlepszym rozwiązaniem, tylko czy nie będzie problemem dla nich prędkość silników (6300-8000, 8000-11500 obrotów) Dotychczas spotkalem się z servami do 3000-4500 obrotów. Zaznaczam, że mam niewielkie doświadczenie z serwami, dlatego pytam. Druga sprawa to wspomniane enkodery. Jak to sprawdzić? Ewentualnie może jest ktos w stanie naprowadzić mnie na jakiegoś manuala tych serw?

Wpadło mi w ręce urządzenie w którym są serwa Bosch. (więcej danych na zdjęciach)


SG-y1.016.060-00.010 ----- 0,95kW

SG-y1.006.072-00.010 ----- 0,45kW

SG-A0.002.091-03.010 ----- 0,15kW


Brakuje mi do nich servopacków. Wiecie jak tego szukać. Po symbolach silników za dużo informacji nie znalazłem, a jakie napędy maja być do nich to już w ogóle... Ktoś obeznany w temacie może naprowadzi mnie jak tego szukać i czy jest sens iść w tym kierunku. Chciałbym sterować tym najlepiej step/dir a pewnie oryginalnie jest to inaczej sterowanie.


Ewentualnie myślałem o wymianie silników tylko najlepiej bez zmian mechanicznych, a te silniki mają obudowy 70x70 i 55x55 osi jeszcze nie mierzyłem. Może polecicie coś na podmianke?