Skoro autor ma takie zapotrzebowanie to pewnie wie co z tym dalej zrobić, a tu jak zwykle najwiecej odpowiedzi nic nie wnoszących do tematu.

Do rzeczy.. układem wykonawczym narazie bym się nie przejmował. Wg mnie gorzej będzie rozpoznać te śmieci. Jak interesuje Cię tylko selekcja wg koloru to może wystarcza czujniki koloru.
Np takie..
https://www.sick.com/pl/pl/zadania/moni ... /c/g113666

Tylko wcześniej „uporządkować” te śmieci żeby ładnie leciały jeden za drugim. Oczywiście żeby było to w miarę wydajne to takich czujników musiałoby być kilka, ale jedna kamera tez tego nie ogarnie...